简单电机控制的模糊系统仿真.docVIP

简单电机控制的模糊系统仿真 一、模糊控制器的基本原理与设计过程 模糊控制器的基本工作原理：将测量得到的被控对象的状态经过模糊化接口转换为用人类自然语言描述的模糊量，而后根据人类的语言控制规则，经过模糊推理得到输出控制量的模糊取值，控制量的模糊取值再经过清晰化接口转换为执行机构能够接收的精确量。 模糊控制器的设计内容： （1）确定模糊控制器的输入变量和输出变量； （2）确定输入，输出的论域和Ke、Kec、Ku的值； （3）确定各变量的语言取值及其隶属函数； （4）总结专家控制规则及其蕴涵的模糊关系； （5）选择推理算法； （6）确定清晰化的方法； （7）总结模糊查询表。 模糊控制器的软件实现（Matlab）： 初始化 总结模糊关系 总结模糊查询表 二、模糊控制器的设计过程 1、理论设计过程 ①.确定模糊控制的输入和输出输出变量 E和EC输入的论域范围为[-1，0，1]，输出的论域为[-7，-6，-5，-4，-3，-2，-1,0, 1, 2, 3, 4, 5, 6，7]；而实际速度误差的范围是[-10，10]，速度误差变化率范围是[-100，100]，控制量的范围是[-24，24] ②确定Ke、Kec、Ku的值 根据公式求得 量化因子Ke、Kec、Ku分别为0.1、0.01、3.4，它反映的是模糊论域范围与实际范围之间的比例关系； ③、确定速度误差。速度变化率误差和输出的语言赋值为： [大，中，小] 、[快，中，慢]，隶属函数均为3个，则共有9条规则，所以相应的有9个输出隶属函数；选择隶属函数的类型为三角型； ④、模糊规则关系 ⑤、 选择推理模糊化方法为重心法 2、软件设计过程 ①确定模糊控制器结构：即根据具体的系统确定输入、输出量。 ②输入输出变量的模糊化：即把输入输出的精确量 设置输入参数，填写三角型涵盖的区间坐标分别为：LE [-1 -0.5 0]、ME [-0.5 0 0.5]、HE [0 0.5 1]；LEC[-1 -0.5 0]、MEC[-0.5 0 0.5]、HEC[0 0.5 1]； u1[-7 -6 -5]、u2[-5.5 -4.5 -3.5]、u3[-4 -3 -2]、u4[-2.5 -1.5 -0.5]、u5[-1 0 1]、u6[0.5 1.5 2.5 ]、u7[2 3 4]、u8[3.5 4.5 5.5]、u9[5 6 7]； ③模糊推理决策算法设计：即根据模糊控制规则进行模糊推理，并决策出模糊输出量④模糊推理规则观察器： 3、简单电机控制系统的模糊仿真 在Simulink中建立了它的模糊控制系统如下： 其中Ke、Kec、Ku分别为0.1、0.01、3.4； 在用这个控制器之前，需要用readfis指令将fuzzy.fis加载到matlab的工作空间，比如我们用这样的指令：readfis（‘fuzzy.fis’）；就创建了一个结构体到工作空间给个方波信号FIS文件来设计模糊控制器，可以灵活地设定和修改控制器参量，而且SIMULINK可以非常直观的构造控制系统并观察其结果。 参考文献 [1]杨世风，刘振全，MATLAB语言与控制系统仿真[M]，化学工业出版社，2009 [2]汤兵勇，模糊控制理论与应用技术[M]，清华大学出版社，2002 [3]杜坤梅，电机控制技术（第二版）[M]，哈尔滨工业出版社，2002 3