四足步行机器人结构设计文献综述_-_副本.doc

四足步行机器人结构设计文献综述 （） 摘要：对国内、外四足步行机器人的研究发展现状进行了综述，对四足步行机器人亟需解决的问题进行了论述，并对未来可能的研究发展方向进行了展望。 关键字：四足步行机器人；研究现状；展望 1、引言（1）实现腿机构的高能，高效性； （2）轮，足运动相结合； （3）步行机器人微型化； （4）增强四足步行机器人的负载能力； （5）机器人仿生的进一步深化； 尽管四足步行机器人技术有了很大的发展，足式机器人的研究平台有很多，但制约四足机器人技术进一步发展的基础理论问题并没有得到根本的解决，其中，许多样机还达不到生物简单运动的速度和稳定性。正如著名机器人学家Geles教授所言：“步行机器人的理论研究步伐要远远落后于其技术开发的步伐”。现有的四足机器人的基础技术研究尚不够成熟和完善，足式机器人的关键技术还有待于进一步大力开发。 [1] McGhee.R.B.Robot locomotion[A]. In R.Herman, S.Grillner,P.Stein,and D.Stuart, editors, al control of lNeurocomotion[C]. Plenum Press.1976:237-264. [2] Shigeo.Hirose, Tomoyuki.Masui, Hidekazu.Kikuchi. TITAN-III: A Quadruped Walking Vehicle-Its Structure and Basic Characteristics. Robotic Research(2nd Int.Symp.). The MIT Press, 1985：325-331. [3] 王洪波，徐桂玲， 胡星，张典范， 张雄. 四足并联腿步行机器人动力学[J]. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 .秦皇岛. 066004. [4] 雷静桃，高峰， 崔莹. 多足步行机器人的研究现状及展望 [M ]. 北京航空航天大学 汽车工程系. 北京. 100083. [5] 查选芳，张融甫. 多足步行机器人腿机构的运动学研究[J]. 东南大学学报. 1995. 25(2). [6] 郭成，谈士力，翁盛隆. 微型爬壁机器人研究的关键技术[J].制造业自动化. 2004. 26(7). [7] 王吉岱，卢坤媛，徐淑芬，雷云云. 四足步行机器人研究现状及展望[M ] . 山东科技大学 机械电子工程学院. 青岛. 266510. [8] 陆学东. 多足步行机器人运动规划与控制. [M ] .华中科技大学出版社. 2006.2. [9] 宣奇波，张怀相，戴国骏. 四足步行机器人稳定性步态规划. 杭州电子科技大学计算机应用技术研究所. 浙江 杭州 310018. [10] 朱学彪. 液压驱动四足机器人机械结构设计. [M ] . 武汉科技大学 机械自动化学院，武汉 430081 四足步行机器人结构设计文献综述 1