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[稳定性控制1
李雅普诺夫第一方法 * * 李雅普诺夫第二方法 状态反馈控制器 求K值 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 李雅普诺夫第一方法（间接法） 线性系统、非线性不很严重的系统，将其适当的线性化。可以按线性系统的稳定条件去分析其稳定性。 内容 第一方法（间接法） ）、对于线性系统； （ 1 已知 , = AX X 非奇异，则 A 0 = e X 为其平衡点。 、内容 ) 2 ( 的特征根全部具有负的 、 ] 1 [ A 实部，系统是渐进稳定的。 中有一个实部为正的特 、 ] 2 [ A 征根，实际系统不稳定 （在复平面的左半面则稳定） 解微分方程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 单级倒立摆系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在水平方向，应用牛顿第二定律： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在垂直于摆杆方向，应用牛顿第二定律： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 而有： 线性化：当 和 较小时 ，有 化简后，得 求解得： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 选择状态变量 ， ， ， 为系统输入， 为系统输出 选取四个研究对象作为状态变量，分别为：位移y、小车的速度y、摆角θ 及其角速度 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 为方便研究，假定系统的参数 M=4kg,m=0.2kg,l=1m, 则系统状态方程中参数矩阵为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 此时倒置摆的状态空间模型表达式为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由单倒置摆系统的状态方程，可求的其特征方程为： 解得特征值为0,0，3.2078，-3.2078。四个特征值中存在一个正根，两个零根，还有一个负根，这说明单倒置摆系统，即被控系统不稳定的。 Lyapunov 第一法 A的所有特征值均具有负实部 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 李亚普诺夫第二法（直接法） 概述 的能量 ，使得一个具体的系统 系统的复杂性和多样性 ] 2 [ 函数不好直观的找出。 正
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