CAN总线协议CA总线协议.doc

CAN总线协议 HYPERLINK /view/javascript:void(0) 编辑 本词条缺少概述、信息栏、名片图，补充相关内容使词条更完整，还能快速升级，赶紧来编辑吧！ 目录 1 HYPERLINK /view/1535722.htm \l 1 概述 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 1_1 CAN总线发展 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 1_2 相关组织 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 1_3 概念和特征 2 HYPERLINK /view/1535722.htm \l 2 协议内容 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 2_1 总线竞争的原则 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 2_2 节点数量 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 2_3 CAN的数据链路层 3 HYPERLINK /view/1535722.htm \l 3 报文传输 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 3_1 报文类型 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 3_2 帧类型 4 HYPERLINK /view/1535722.htm \l 4 应用领域 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 4_1 使用范围 ?  HYPERLINK /view/1535722.htm \l 4_2 发展趋势 1概述 HYPERLINK /view/1535722.htm \o 编辑本段 编辑 CAN总线发展 控制器局域网CAN( Controller Area Network)属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制系统的串行通信网络。是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。由于其高性能、高可靠性以及独特的设计而越来越受到人们的重视，被广泛应用于诸多领域。而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10km时，CAN仍可提供高达50kbit/s的数据传输速率。由于CAN总线具有很高的实时性能和应用范围，从位速率最高可达1Mbps的高速网络到低成本多线路的50Kbps网络都可以任意搭配。因此，CAN己经在汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。 随着CAN总线在各个行业和领域的广泛应用，对其的通信格式标准化也提出了更严格的要求。1991年CAN总线技术规范（Version2.0）制定并发布。该技术规范共包括A和B两个部分。其中2.0A给出了CAN报文标准格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种格式。美国的汽车工程学会SAE在2000年提出了J1939协议，此后该协议成为了货车和客车中控制器局域网的通用标准。 相关组织 依据国际标准化组织/开放系统互连(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection，ISO/OSI)参考模型，CAN的ISO/OSI参考模型的层结构。 概念和特征 下面对CAN协议的媒体访问控制子层的一些概念和特征做如下说明： (1)报文(Message)总线上的数据以不同报文格式发送，但长度受到限制。当总线空闲时，任何一个网络上的节点都可以发送报文。 (2)信息路由(Information Routing)在CAN中，节点不使用任何关于系统配置的报文，比如站地址，由接收节点根据报文本身特征判断是否接收这帧信息。因此系统扩展时，不用对应用层以及任何节点的软件和硬件作改变，可以直接在CAN中增加节点。 (3)标识符(Identifier) 要传送的报文有特征标识符(是数据帧和远程帧的一个域)，它给出的不是目标节点地址，而是这个报文本身的特征。信息以广播方式在网络上发送，所有节点都可以接收到。节点通过标识符判定是否接收这帧信息。 (4)数据一致性应确保报文在CAN里同时被所有节点接收或同时不接收，这是配合错误处理和再同步功能实现的。 (5)位传输速率不同的CAN系统速度不同，但在一个给定的系统里，位传输速率是唯一的，并且是固定的。 (6)优先权 由发送数据的报文中的标识符决定报文占用总线的优先权。标识符越小，优先权越高。 (7)远程数据请求(Remote Data Request) 通过发送远程帧，需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。回应节点传送的数据帧与请求数据的远程帧由相同的标识符命名。 (8)仲裁(Arbitration)