CAN总线实例介绍.doc

CAN总线读书笔记 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准。CAN总线解决方案为嵌入式设计提供通信与连接，使其进入崭新阶段。CAN串行总线协议是一款高速可靠的通信协议，创建最初用于汽车应用，如今已广泛用于需要达到1 Mbps比特率的稳健通信应用。在产品设计中集成CAN协议将是在恶劣电气环境下实现高度实时通信功能的低成本的可靠途径。 CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义2或2个以上不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。近年来广泛应用于汽车控制系统和工业控制系统领域。下面我们可以看到CAN-BUS总线技术应用的具体案例。 案例1：电动汽车充电站换电站充电桩CAN总线管理系统方案 背景介绍：电动汽车充电站是电动汽车发展和普及的重要基础支撑系统，也是电动汽车商业化、产业化过程中的重要环节。 现在通常的通电方式有3类，适用于不同的应用场合。充电站通常主要提供快速充电服务，辅以用于慢速充电的充电桩；充电桩则只能提供慢速充电；换电站则提供为电动汽车更换电池的服务。 而这三类的充电方式都会同样使用到计算机作为管理核心，并且通过以太网来连接站内的各个功能部分，如计费和打印等计算机和系统。所以以太网是作为管理网络存在于系统当中。对于直接的充电的指示和监控则是由可靠性和实时性更好的CAN总线来管理的，所以BMS和充电桩都是CAN接口的。 比较这3类充电方式的系统结构（图1）可见，系统的设备仅仅是在具体的充电方式上不同，在网络传输方面都是一致的。 图1为电动汽车充电站充电桩CAN网络系统结构。在系统上就要求有网关能实现以太网和CAN总线的数据转换。 图1 电动汽车充电站充电桩CAN网络系统结构 通常在CAN网和以太网之间加人转换接口。如加入中继器、网桥、路由器等专门的硬件设备，硬件设备还可以是一块智能接口网板，来完成现场总线智能设备与以太网中央监控计算机之间的数据通信。一般来说这种转换接口的工作原理就是借助这些专门的硬件设备获取CAN总线上的数据信息，然后封装成UDP/TCP包，再通过以太网传输。 以标准帧和UDP为例。当数据从CAN总线向以太网转换时，假设CAN协议使用标准帧格式。网关取出CAN总线数据，将仲裁字段中1 l位标识符由高到低转换为以太网应用层的高8位设备ID和低8位设ID。数据字段由高到低分别写入命令字、数据标识和数据中。子系统标识是根据设备ID查询其属性，填人其优先级、局级优先级、系统标识、子系统标识，加上校验码，完成CAN数据帧向以太网应用层协议的转换。如图2所示。 7位优先级（空1位） 8位系统标识 8位子系统标识 高8位设备ID 低8位设备ID 8位命令字 8位数据标识 高8位数据 低8位数据 校验码 帧起始 仲裁字段 控制字段 数据 CRC 帧结束 图2 CAN标准帧转换成以太网帧 7位优先级（空1位） 8位系统标识 8位子系统标识 高8位设备ID 低8位设备ID 8位命令字 8位数据标识 高8位数据 低8位数据 校验码 帧起始 仲裁字段 控制字段 数据前2个字节 数据 CRC 帧结束 图3 以太网帧转换成CAN标准帧 以太网应用层数据向CAN数据帧转换时，将设备的高8位设备ID和低8位设备ID，写人CAN数据帧的前两个字节，数据的前两个字节参加滤波，在CAN总线中用来识别设备。后面的8位命令字、8位数据标识和16位的数据写入数据的后4个字节。如图3所示。 整个的系统的通信逻辑可以简单理解为：CAN设备向以太网设备发送数据时，首先CAN设备生成(：AN报义定时向CAN总线发送数据 网关中CAN通信模块接收到CAN报义后，放到缓冲区中，以太网通信模块将报义取出转换成应用层数据协议，生成IP包中的数据场，填充IP报头，交由底层议发送到目的主机．日的主机将数