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第二章 连续系统的时域分析 系统的数学模型 微分方程的经典解法 零输入响应 冲激响应 卷积积分与零状态响应 §1 微分算子及其特性 定义 微分算子的主要特性 微分算子不是代数方程，而是算子记法的微积分方程。式中算子与变量不是相乘，而是一种变换。 Ｐ多项式的算子可以像代数量那样进行乘法运算，也可以像代数式那样进行因式分解的运算。 算子方程两边的公共因子一般不允许消去。 微分算子的主要特性 转移算子： 例 1 例 2 §2 微分方程的经典解法 全响应＝齐次解(自由响应)＋特解(强迫响应) 齐次解：写出特征方程，求出特征根（自然频率或固有频率）。根据特征根的特点，齐次解有不同的形式。一般形式（无重根）： 特解：根据输入信号的形式有对应特解的形式，用待定系数法确定。在输入信号为直流和正弦信号时，特解就是稳态解。 用初始值确定积分常数。一般情况下，n 阶方程有n 个常数，可用个 n 初始值确定。 例 1 全响应=零输入响应+零状态响应 零输入响应的求法与齐次解一样 例 2 零输入响应的一般形式 设系统为 例 3 例 4 关于初始状态的讨论 0－ 状态和 0＋ 状态 0－ 状态称为零输入时的初始状态。即初始值是由系统的储能产生的； 0＋ 状态称为加入输入后的初始状态。即初始值不仅有系统的储能，还受激励的影响。 各种响应用初始值确定积分常数的区别 在经典法求全响应的积分常数时，用的是 0＋ 状态初始值。 在求系统零输入响应时，用的是 0－ 状态初始值。 在求系统零状态响应时，用的是 0＋ 状态初始值，这时的零状态是指 0－ 状态为零。 关于初始状态的讨论 从 0－ 状态到 0＋ 状态的跃变 当系统已经用微分方程表示时，系统的初始值从0－ 状态到 0＋ 状态有没有跳变决定于微分方程右端自由项是否包含?(t)及其各阶导数。 如果包含有?(t)及其各阶导数，说明相应的0－状态到0＋状态发生了跳变。 0＋ 状态的确定 已知 0－ 状态求 0＋ 状态的值，可用冲激函数匹配法。见有关参考资料。 求 0＋ 状态的值还可以用拉普拉斯变换中的初值定理求出，见第5章内容。 课堂练习题 §3 冲激响应和阶跃响应 冲激响应 直接求解法 输入信号为单位冲激函数时系统的零状态响应，称为冲激响应。用 h(t) 表示。 若一阶系统为 冲激响应 直接求解法 对于 n 阶系统为 冲激响应 间接求解法 对于 n 阶系统： 冲激响应 转移算子求解法 对于 n 阶系统(无重根情况)： 阶跃响应 输入信号为单位阶跃函数时系统的零状态响应，称为阶跃响应。用 r? (t) 表示。 阶跃响应的形式 例 1 方法一：用直接求解法 例 1 方法二：用间接求解法 例 1 方法三：用转移算子法 例 2 例 3 例 4 课堂练习题 §4 卷 积 积 分 (convolution integral) 卷积积分的意义 用?(t)表示任意信号 卷积积分的图解计算 步骤 例 1 例 2 例 3 例 3 卷积积分的性质 卷积的代数性质 交换律：?1(t)??2(t)=?2(t)??1(t) 分配： ?1(t)?[?2(t)+?3(t)]=?1(t)??2(t)+?1(t)??3(t) 结合律：[?1(t)??2(t)]??3(t)=?1(t)?[?2(t)??3(t)] 卷积的微分与积分性质 卷积积分的性质 时移性质 若?1(t)??2(t)=?(t)，则有?1(t-t1)??2(t-t2)=?(t-t1-t2)， 含有冲激函数的卷积 ?(t)=?(t)??(t)， ?(t-t0)=?(t)??(t-t0)， ?(t)??(t)=?(t), ?(t)??(t)=?(t), ? 与阶跃函数的卷积 例 4 例 5 §5 线性系统的时域求解 例 1 例 2 例 3 例 3 系统的方框图表示 例 4 系统的模拟图表示 例 5 例 6 对于任意信号为输入信号的零状态响应： 即任意信号 f (t)可以分解为无穷多个不同强度的冲激函数之和。 也就是任意信号可以用函数 ?(t) 来表示。 根据线性时不变系统的性质： H(p