MissionPlanner地面站操作使用文档..docx

无人机地面站（GCS）Mission Planner 操作使用手册小左实验室2014-10-1目录Mission Planner 操作使用手册11.Mission Planner简介22.Mission Planner安装23.飞控板固件加载34.链接飞控板55.Mission Planner显示面板及特点55.1连接 Connect55.2飞行数据Flight Data55.3飞行规划 Flight Planning75.4初始化设置 Initial setup75.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning75.6仿真器86飞行任务规划86.1航点规划及动作86.2任务指令参考106.3相机控制与自动操作116.4转场点设置136.5地形跟踪157.基于数据记录的故障诊断167.1基于logs诊断问题167.２数传电台记录诊断207.３闪存数据记录227.４记录数据与回放任务257.５振动测量分析268.开源Mission Planner的二次开发基础298.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution298.2 发布修改后的Mission Planner311.Mission Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。仅仅在windows系统下工作。Mission Planner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。其主要特点：给控制板提供固件加载设定，配置及调整飞行器至最优性能通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板下载及分析由飞控板创建的任务记录与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在FPV模式下工作2.Mission Planner安装Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单。首先下载最新Mission Planner 安装文件1.下载地址：/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi2.运行安装文件，并按向导执行即可。3.安装包将自动安装所需软件驱动，包括DirectX plug-in,如遇下面情况，请选择安装软件驱动即可。4.软件将安装到?C:\Program Files (x86)\APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单。5.安装完毕后，即可启动Mission Planner ,启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板。6.如果有升级版本，软件自动通知3.飞控板固件加载用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机。打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200。在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的飞行器图标，回答提示画面“Are you sure”Yes。当Mission Planner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次插入飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求。当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify..”和“upload Done”等信息，表明固件下载成功。4.链接飞控板连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或者IP Connection。 在Mission Planner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接。串口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现。注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必需选择115200。连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操作如果遇见没有连接上，可能的原因如下：检查正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600检查串口号是否正确，串口号是否存在？如果是USB口，请尝试不同的USB口如果使用UDP或TCP连接，检查防火墙是否畅通飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确5.Mission Planner显示面板及特点Mission Planner功能分为：连接，飞行数据，5.1连接 Connect用于下载固件到飞控板，或者通过数传电台连接飞控板5.2飞行数据Flight DataMission Planner GCS主画面，数传电台与飞行器连接后，主画面显示如下数据：HUD细节：1.空速（地速，如果没有安装空速管） 2.转