PX4源码分析以及思路随笔1..docx

PX4源码分析，以及思路随笔。目录：1.0 环境安装1.1 roll pitch yaw2.1 loop()3.1 fastloop()3.1 .1 read_AHRS() ins.update()3.1.2 rate_controller_run() _motors.set_roll() (嵌套了rate_bf_to_motor_roll)3.1.3 motors_output() update_throttle_filter() update_battery_resistance() update_lift_max_from_batt_voltage() output_logic() output_armed_stabilizing()1.0环境安装首先安装px4_toolchain_installer_v14_win.exe，并配置好java环境（安装jdk，32位）。安装GitHub网站：/dev/docs/building-px4-with-make.html若提示失败，在IE浏览器中打开网页，http变为https，不断尝试。克隆程序（需要翻墙），可能多次失败。从C:\px4\toolchain\msys\1.0内的eclipse批处理文件打开eclipse。按照/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html从第二张图开始。注：第二张图位置为ardupilot的位置。返回目录1.1 ROLL YAW PITCH/yuzhongchun/article/details航空中，pitch, yaw, roll如图2所示。pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图3所示。yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图4所示。roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如图5所示。返回目录2.1 loop函数：Setup各种初始化，先忽略。2.初始定义第一个是函数名，第二个单位为赫兹为过多少时间调用一次，第三个单位为微秒，即为最大花费时间。constAP_Scheduler::TaskCopter::scheduler_tasks[] = { SCHED_TASK(rc_loop, 100, 130), /* 控制角 */ SCHED_TASK(throttle_loop, 50, 75), /*油门控制*/ SCHED_TASK(update_GPS, 50, 200), /* GPS更新*/3.从Loop()开始。 (1)等待数据ins.wait_for_sample();?我认为ins是 Inertial Sensor，也就是指惯性传感器。voidAP_InertialSensor::wait_for_sample(void)uint32_t timer = micros(); （2）计算最大循环时间 。perf_info_check_loop_time(timer - fast_loopTimer); 检查循环时间被PI Loops使用？？G_Dt = (float)(timer - fast_loopTimer) / 1000000.0f;fast_loopTimer = timer; 记录当前循环时间mainLoop_count++; 主要循环的故障检测 (3)快速循环，主要的循环，重要的一步！！！！！！！！！！！！因此首选需主要研究此函数！fast_loop(); （4）任务调度scheduler.tick(); 告诉调度程序，一个流程已经走完？？uint32_t time_available = (timer + MAIN_LOOP_MICROS) - micros();任务周期scheduler.run(time_available);任务调度返回目录3.1 fastloop()函数 Fastloop，最关键的循环(400hz)，下面对每个函数进行工作的分析。1.更新传感器并更新姿态的函数read_AHRS();2.进行角速度PID运算的函数attitude_control.rate_controller_run();3.直升机框架判断 （HELI_FRAME）#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME update_heli_control_dynamics();#endif//HELI_FRAME4.输出电机PWM值的函数motors_output();5.惯性导航// InertialNavread_in