41-12根轨迹的基本概念解析.pptVIP

*/19 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 法则1 根轨迹的分支数及其起点和终点： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环极点个数 n大于开环零点个数m ，则有 n-m 条根轨迹终止于无穷远处。 根轨迹的分支数=开环极点数。 法则2 根轨迹的对称性和连续性： 根轨迹连续且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹： 从实轴上最右端的开环零、极点算起，奇数个开环零、极 点到偶数个开环零、极点之间的区域必是根轨迹。 例5：某单位反馈系统的开环传递函数为 ，证明复平面的根轨迹为圆弧。 解法2： 定理：若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根轨迹， 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 法则4 渐近线： nm时，n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 证明:(1) p117 法则4 渐近线： nm时，n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 证明: (2) 由相角条件 例6：系统开环传递函数为 ，试绘制根轨迹。 解：① 实轴上的根轨迹：[-2，0] ② 渐近线： m n z p n i m j i i a - - = ? ? = = 1 1 s m n k a - + = p j ) 1 2 ( 1 0 2 0 2 1 1 - = - + - = - - = ? ? = = m n z p n i m j i i a s ° ± = - + = 90 ) 1 2 ( m n k a p j 法则5 根之和： 证明： n-m≥2时，闭环根之和保持一个常值。 由代数定理： n-m≥2时,一部分根左移,另一部分根必右移,且移动总量为零。 例7: 系统结构图如图所示。 解:(1) ① 实轴上的根轨迹：[-4,-2], [-1,0] （1）绘制当K*= 0→∞时系统的根轨迹； （2）当复根Re[l1]=-1时，l3=? 用根之和法则分析绘制根轨迹： ( 2) ② 渐近线： 2 3 1 3 2 4 1 0 - = - + - - = a s ° ± = - + = 90 1 3 ) 1 2 ( p j k a 法则6 分离点与会合点 （对应重根） 根轨迹分支在实轴上相交后走向复平面，此交点称为根轨迹的分离点。当根轨迹由复平面走向实轴时，它们在实轴上的交点称为会合点 求解根轨迹的分离点和会合点 图4-10 根轨迹的分离点和会合点 图4-11 根轨迹的复数分离点 p119 例8: 单位反馈系统的开环传递函数为 解: ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,-2], [-1,0] ，绘制根轨迹。 ③ 分离点： 整理得： 解得： ④ 与虚轴交点：? 1 3 2 1 0 - = - - = a s ° ° ± = + = 180 , 60 3 ) 1 2 ( p j k a 0 2 6 3 2 = + + d d ? í ì - = - = 577 . 1 423 . 0 2 1 d d 385 . 0 2 1 423 . 0 * - = = + + = d d d d d K 例9: 一反馈控制系统的开环传递函数为 求该系统根轨迹的分离点。 解：基于上述的规则，可知该系统的根轨迹有如下的特征： 1) 有4条根轨迹分支。它们的始点分别为0,－4， 。 2) 由于开环没有零点，因而4条根轨迹分支沿着渐近线趋于无穷远。这些渐近线与实轴正方向的夹角分别为 渐近线与实轴的交点为 3) 实轴上的[-4 0]线段是根轨迹。 4) 系统的特征方程式为 求得 。这表明该系统的根轨迹除了在实轴上有一个分离点 外，还有两个共轭复数分离点在 处。 */19 §4.1 根轨迹的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本规则 §4.3 参量根轨迹的绘制 §4.4 非最小相位系统的根轨迹 §4.5 用根轨迹分析控制系统 §4 根轨迹法 */19 自动控制原理课程的任务与体系结构 一般 概念 系统模型 性能指标 时域法 复域法 频域法 课程的体系结构 */19 根轨迹法: 三大分析校正方法之一 特点：（1）图解方法，直观、形象。 （2）适合于研究当系统中某一参数变化时， 系统性能的变化趋势。 （3）近似方法，不十分精确。 根轨迹：系统某一参数由0→∞变化时，闭环极点在s平面相应 变化所描绘出来的轨迹。 §4.1 根轨迹法的基本概念 */19 例1 系统结构