第四章 自动控制原理.ppt

北京航空航天大学 第四章 根轨迹法 基本要求 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，对法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.正确理解闭环零、极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制零度根轨迹的思路、要点和方法。 4－1 根轨迹与根轨迹方程 例子 如图所示二阶系统，系统的开环传递函数为 从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设 二、闭环零、极点与开环零、极点之 间的关系 如图所示系统闭环传递函数为 将前向通道传递函数 表示为 为前向通道增益， 为前向通道根轨迹增益 闭环传递函数 比较式（4－8）和式（4－10）可得出以下结论： 三、根轨迹方程 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 （4-12） 式中G(s)H(s)是系统开环传递函数，该式明确表示出开环传递函数与闭环极点的关系。 设开环传递函数有