前馈反馈控制技术汇总.ppt

Ge Sibo，Department of Automation 6.4 前馈反馈控制技术 6.4.1 反馈控制和前馈控制的特点 6.4.2 不变性原理与前馈控制器 6.4.3 前馈控制的几种结构形式 第六章 常规控制技术（二） 前馈反馈控制 前面各部分讨论的控制系统，都是带有反馈的闭环系统。当被控系统受到扰动后，必须等到被控参数出现偏差，控制器才有动作，以补偿扰动对控制参数的影响。 若能在扰动出现时就进行控制，而不是等到偏差发生后再进行控制，这样就能更有效地消除扰动对被控参数的影响。前馈控制就是依据这个思路提出来的。 反馈控制的特点 [例]如图所示为换热器温度控制系统原理框图。图中：Q2为热流体温度；Q1为冷流体温度，q为流体的流量，qD为蒸汽的流量，pD为蒸汽的压力，kv为调节阀开度。 6.4.1 反馈控制和前馈控制的特点--反馈控制的特点 上图中，当扰动（物料流量q，入口温度q1，蒸汽压力pD）发生后，引起： 6.4.1 反馈控制和前馈控制的特点--反馈控制的特点 6.4.1 反馈控制和前馈控制的特点--反馈控制的特点 反馈控制的特点为： 反馈控制的本质是“基于偏差来消除偏差”。如果没有偏差出现，也就没有控制作用。 无论扰动发生在那里，总要等到引起被控量发生偏差后，调节器才动作。故调节器的动作总是落后于扰动作用的发生，是一种相对“不及时”的控制。 前馈控制的特点 [例]换热器前馈控制。如果该系统中物料流量q是被控量q2的主要扰动。如果q变化频繁且幅值大，对出口温度q2的影响最大。这时可考虑采用前馈控制。 6.4.1 反馈控制和前馈控制的特点--前馈控制的特点 前馈控制器“基于扰动来消除扰动对被控量的影响”，又称前馈控制为“扰动补偿”。 扰动发生后，前馈控制器“及时”动作，对抑制被控量由于扰动引起的动、静态偏差比较有效。 前馈控制属于开环控制。因此只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必然稳定。 一条前馈只对被前馈的可测而不可控的扰动有校正作用，而对系统中的其它扰动无校正作用。 前馈控制器的控制律有时较复杂。 6.4.1 反馈控制和前馈控制的特点--前馈控制的特点 1、不变性原理：控制系统的被控量与扰动量完全无关，或在一定的准确度下无关。 任何一个系统，总是希望被控量受扰动的影响越小越好。如图： 当f(t)不为零时，该系统的不变性定义为： 按照控制系统输出参数与输入参数的不变性程度，有绝对不变性、e不变性和稳态不变性等几种不变性类型。 6.4.2 不变性原理与前馈控制器设计--不变性原理 绝对不变性：指系统在扰动f(t)的作用下，被控参数y(t)在整个过程中始终保持不变。即e动＝e静＝0。如下图所示。 图中；f(t)为扰动，y1(t)为由扰动引起的被控参数的变化。y2(t)为前馈控制器对被控参数的影响。y(t)为被控参数的实际变化量。y(t)=y1(t)+y2(t)=0 6.4.2 不变性原理与前馈控制器设计 e不变性：指系统在扰动f(t)的作用下，被控参数y(t)的偏差小于一个很小的e值。即|y(t)|e，[当f(t)不为零时]。 稳态不变性：指系统在扰动f(t)的作用下，虽然被控参数y(t)的动态偏差不为零，但其静态偏差恒为零，即： 6.4.2 不变性原理与前馈控制器设计 6.4.2 不变性原理与前馈控制器设计--前馈控制器 2、前馈控制器： 前馈控制器的设计依据是不变性原理。前馈控制系统由两部分组成。当扰动发生后，通过扰动通道引起被控量的变化。同时，前馈控制器根据扰动的性质及大小对过程的控制通道施加控制，使被控量发生与前者相反的变化，以抵消扰动对被控对象的影响。 前馈控制器的典型结构 图中，Gn(s)是被控对象扰动通道的传递函数；Dn(s)是前馈控制器的传递函数；G(s)被控对象的传递函数。n为可测不可控的干扰；y为被控参数；假定u1＝0，有： 整理得： 6.4.2 不变性原理与前馈控制器设计--前馈控制器的典型结构 根据绝对不变性原理： 由此得到前馈控制器传递函数为： 也可由e不变性或稳态不变性原理来设计前馈控制器。（略） 6.4.2 不变性原理与前馈控制器设计--前馈控制器的典型结构 静态前馈控制系统 根据稳态不变性原理设计静态前馈控制器。这种补偿只能在稳态时实现对扰动的补偿。 动态前馈控制系统 根据绝对不变性原理设计动态前馈控制器。