控制工程基础(复习课)分析.ppt

第五章 频率特性的意义：是以输出量与输入量随频率变化的幅值比和相位差来表示的，并在相应的坐标系中绘成曲线，以一目了然的看出幅值与相位差随频率变化的情况，并从这些曲线的某些特点来判断系统的稳定性、快速性和其他品质以便对系统进行分析与综合。 频率特性是一种具有直观意义的图解法，三种形式表示： 1.幅相频率特性图——在极坐标系中表示幅值比和相位差的与频率的关系，也称奈魁斯特（Nyquist）图 2.对数频率特性图——由在半对数坐标系上表示的幅频特性图和相频特性图组成，也称伯德（Bode）图 3.对数幅相频率特性图——在对数坐标系中表示幅值比和相位差的与频率的关系，也称尼柯尔斯（Nichols）图 第六章 能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称为控制系统的校正元件或称校正装置. 校正装置与系统不可变部分成串联连接的方式称串联校正 Gc(s) G(s) H(s) R(s) C(s) - 校正装置与系统不可变部分或不可变部分中的一部分按反馈方式连接称为反馈校正。 前馈校正的信号取自闭环外的系统输入信号。按其所取的输入性质不同，可以分成按给定的前馈校正和按扰动的前馈校正 门式起重机在用于搬运重型货物的大型机械特种设备。由于其体型庞大，加上外界环境因素的干扰，在其运动过程中，往往会出现门机两侧因受力不均匀而产生侧偏，两侧滑轮形成“一前一后”的运动形态，造成门机行进时形成扭转力矩，使门机出现运动不同步的现象。 门机长期以此种状态进行搬运作业，会使桥臂产生不必要的应力集聚，极端情况下，会产生桥臂裂纹，形成严重的安全隐患。 可设计出一种门机滑轮红外同步检测装置，检测桥机两侧滑轮运动时的同步情况，当出现侧偏时，发出校正信号，驱动门机电机，使领先侧的滑轮降低运动速度，直至两侧滑轮同步。 红外检测系统的控制示意图如图所示 其中各环节的等效传递函数为： 动力传动系统： 门机滑轮系统： 控制系统： 红外传感系统： 比例调节系数为：1 设计实验内容： （1）计算该系统的传递函数； （2）利用Matlab/SIMULINK 搭建系统仿真框图 （3）利用Matlab计算该系统的性能指标（tr，tp，ts，Mp） （4）利用Matlab判断该系统的稳定性 （5）利用Matlab画出该系统的Bode图。 控制工程基础 主讲教师：李琛 TEL: 667511 Email: honey7@163.com QQ：124818521 办公室：仰仪北楼428 中国计量学院 质量与安全工程学院 1.控制：由人或用控制装置使受控对象按照一定目的来动作所进行的操作。 2.输入信号：人为给定的，又称给定量。 3.输出信号：就是被控制量。它表征对象或过程的状态和性能。 4.反馈信号：从输出端或中间环节引出来并直接或经过变换以后传输到输入端比较元件中去的信号，或者是从输出端引出来并直接或经过变换以后传输到中间环节比较元件中去的信号。 5.偏差信号：比较元件的输出，等于输入信号与主反馈信号之差。 6.误差信号：输出信号的期望值与实际值之差。 7.扰动信号：来自系统内部或外部的、干扰和破坏系统具有预定性能和预定输出的信号。 第一章 二、控制的基本方式 1.开环控制：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的系统，称为开环控制系统。 2.闭环控制：系统的输出量对系统有控制作用，或者说系统中存在反馈回路的系统，称为闭环控制系统。 放大元件 调节元件 执行元件 测量元件 （反馈元件) 控制对象 比较元件 扰动 被控量 - 给定量 信号 输入 给定元件 信号 输出 三、反馈控制系统的基本组成 1.给定元件：用于给出输入信号的环节，以确定被控对象的目标值（或称给定值）。 2.测量元件：用于检测被控量，通常出现在反馈回路中。 3.比较元件：用于把测量元件检测到的实际输出值经过变换与给定元件给出的输入值进行比较，求出它们之间的偏差。 4.放大元件：用于将比较元件给出的偏差信号进行放大，以足够的功率来推动执行元件去控制被控对象。 5.执行元件：用于直接驱动被控对象，使被控量发生变化。 6.校正元件：亦称补偿元件，它是在系统基本结构基础上附加的元部件，其参数可灵活调整，以改善系统的性能。 放大元件 调节元件 执行元件 测量元件 （反馈元件) 控制对象 比较元件 扰动 被控量 - 给定量 信号 输入 给定元件 信号 输出 四、系统的分类 按照有无反馈