哈工大机械原理—连杆机构运动分析—23题..docxVIP

Harbin Institute of Technology机械原理大作业一课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 班 级：设 计 者：学 号：指导教师： 赵永强 唐德威 设计时间： 2014/5/8 哈尔滨工业大学运动分析题目：如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=180mm，β=130°，BC=290mm，CD=300mm，e=65mm，AD=150mm，DE=180mm，EF=500mm，构件1的角速度为ω1=10rad/s,试求构件5上点F的位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。建立以点A为原点的固定平面直角坐标系A-x,y,如图所示。对机构进行结构分析该机构由原动件AB（Ⅰ级组），BCDE（RRRⅡ级杆组）和EF（RRPⅡ级杆组）组成。本杆组的运动分析数学模型原动件AB（Ⅰ级组）已知原动件AB的转角ψ1=0~2π 原动件AB的角速度 ω1=10rad/s原动件AB的角加速度 α1=0运动副A的位置坐标 xA=0 yA=0 A点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。运动副A的速度 vxA=0 vyA=0运动副A的加速度 axA=0 ayA=0原动件AB长度 lAB=180mm可求出运动副B的位置坐标 xB=xA+lABcosψ1 yB=xA+lABsinψ1运动副B的速度 vxB= vxA -ω1 lAB sinψ1 vyB= vyA+ω1 lAB cosψ1运动副B的加速度axB= axA-ω12 lAB cosψ1-α1lAB sinψ1 ayB=ayA-ω12 lAB sinψ1+α1lAB cosψ1（2） BCD（RRRⅡ级杆组）由（1）知B点位置坐标、速度、加速度运动副D点位置坐标 xD=150mm yD=0 D点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。运动副D的速度 vxD=0 vyD=0运动副D的加速度 axD=0 ayD=0 杆BC长 lBC=290mm 杆CD长 lC=300mm 可求得BC杆相对于X轴正方向转角 ψ2=2arctanCD杆相对于x轴正方向转角 ψ3=arctan其中A0=2lBC（xD-xB）,B0=2 lBC（yD-yB）,C0=,求导可得BC杆ω2、α2和CD杆ω3、α3。则运动副C的位置坐标 xC=xB+lBCcosψ2 yC=xB+lBCsinψ2最后求导得vXc、vyC 以及axC 、ayC 。（3）构件2上E点的运动CE为同一构件上的两点由（2）知C点位置坐标、速度、加速度以及构件2的转角、角速度和角加速度。可求出点E的位置坐标 xE=xD+lDEcosψ2 yE=xD+lDEsinψ2点E的速度 vxE= vxD–ω2 lDE sinψ2 vyE= vyD+ω2 lBD cosψ2点E的加速度axE= axD-ω22 lDE cosψ2-α2lDE sinψ2 ayE=ayD-ω22 lDE sinψ2+α2lDE cosψ2（4）构件4上f点的运动（RRPⅡ级杆组）由（3）知E点置坐标、速度、加速度杆EF lEF=500mm杆EF与x轴夹角ψ4=arcsin((yF-yE)/lEF)得运动副F点位置坐标 xF=xE+lEFcos(ψ4)yG=e=65mm运动副F点速度vxF=(vxEcos(ψ4)-vyEsin(ψ4))cos(ψ4) vyF = 0最后vxF求导得axg ， ayF = 0 编程程序段以下程序段采用MATLAB编写f1=[0:pi/720:2*pi];%开始%w1=10;xA=0;yA=0;vxA=0;vyA=0;axA=