自动化机器人 自动化_刘胤伯_基于Python和C-C++混合编程的移动机器人控制系统设计_图文.doc

自动化机器人 自动化_刘胤伯_基于Python和C-C++混合编程的移动机器人控制系统设计_图文 导读：就爱阅读网友为您分享以下“自动化_刘胤伯_基于Python和C-C++混合编程的移动机器人控制系统设计_图文”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92的支持! 第一章 引 言 第一章 引 言 1.1 课题的提出及意义 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、计算机技术、机械、电子、自动化控制以及人工智能等多学科的研究成果，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、国防、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排雷、搜捕、救援、辐射和空间领域等有害与危险场合都得到很好的应用[1-2]。因此，移动机器人开发已经得到世界各国的普遍关注。 目前许多机器人的软件系统采用Windows或Linux系统为平台进行软件的开发。由于Windows在国内的普及率比较高，且大部分研究人员都有Windows平台下的开发经历，再加上Windows下软件的入门简单，因此国内大部分机器人软件系统是以Windows为平台.Net为开发环境进行。国外的机器人软件系统开发主要采用Linux平台，由于Linux系统是开源系统，不涉及版权问题，所以在科研方面的使用率非常高，且多年来的开发使Linux下的机器人开发积累了许多资源为后续的开发者提供了方便。在机器人软件系统的开发过程中，为了能使用Linux系统下的强大资源，需要开发一个能够跨平台运行的机器人软件系统，而作为解释型语言的Python为此提供了一个良好的支持。Python语言的程序是运行在Python解释器上的，在Linux系统和Windows系统下Python解释器都可以运行，用Python语言编写的程序不需要修改就可以在不同的系统平台上运行，且Python语言的语法简单，语句便捷，容易读懂，用以开发的程序代码量少，为机器人的开发效率提供了保障。加之Python语言易嵌套其他语言，可以方便的与其他语言混合编程，适合作为主控模块的核心代码[3]。 混合语言编程充分利用了不同编程语言的各自优势，近年来日益受到重视[4-17]。C/C++语言具有简洁，灵活，运算速度快，表达能力强，产生的目标代码质量高，可移植性好，能提供丰富的数据类型和运算符等优点成为编程的优选语言[16]。如使用Python 语言来编写软件的主程序和用户图形界面，而用C/C++语言来编写计算的程序以提高求解的效率，这就使得两种语言的优势互补。 为提高移动机器人控制系统的灵活性、可扩展性及跨平台性，本文在已有的激光导航的移动机器人基础上，采用Python和C/C++的混合编程技术开发激光导航的移动机器人控制系统。因此，本文的研究具有重要的实用价值。 1.2 基于Python的混合语言编程国内外研究现状 Python 是一种解释型、面向对象、动态语义、语法优美的脚本语言，自从1989年由Guido Van Rossum设计出来后，经过20余年的发展，已经成为目前应用最广的跨平台脚本