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天津科技大学毕业论文外文资料翻译 姓名： 学号： 院系：电子信息及其自动化学院 专业：测控技术与仪器 日期：201年月日 一种用于汽车自动防撞系统方案及算法 摘要 汽车在我们生活中的重要性是不容质疑的。但是由机动车造成汽车交通事故的数量也越来越多。根据联邦公路管理局2002年度报告显示，超过42000以上的美国人在2001年死于本国家道路的6800000起碰撞事件。平均而言，一个人每10秒钟在这些碰撞事故之一中被伤害，而一个人没12分钟就会死于这些碰撞。随着汽车越来越多，交通事故对人类的威胁逐渐吸引人们去关注智能交通系统（ITS）的研究和发展来拯救生命，而智能汽车是ITS的核心。在这篇论文中提出的汽车自动防撞系统（AACAS）是智能汽车的一个很重要的设计方案。 人类在汽车方面研究的重大原因之一是为了使它更加智能化。由美国人主导的西方先进国家致力于自主陆地车辆（ALVs），从而实现无人操纵战役的最后目标。著名的DEMO一系列的设计仅仅是美国探索无人操纵陆地汽车的一个重要部分。 不仅仅是对于民事程序而且对于军事要求来讲，在智能汽车方面的研究正在吸引越来越多的注意。在这篇论文中为AACAS提出的设计和算法在智能汽车中是一个重要的项目。基于传感器装置和我们系统的要求，我们提出并设计了AACAS的原则框架和传感器子系统，并设计了软件功能模块来执行它。软件功能模块是我们系统的核心，我们设计了一系列的算法，例如数据融合、目标选择、危险评估和碰撞躲避，从而执行我们方案。 在我们实验车辆中，我们构建了一种环境传感系统，这种系统有外部的环境传感子系统和车辆位置子系统，前者由CCD相机和激光测距仪（LRF）组成，后者是GPS/INS和位置装置的结合。CCD相机和LRF被用于构建混合视觉系统，安装在汽车顶部的CCD相机被用于检测环境中的路线，例如马路车道的边缘等等。安装在约30厘米高的车体前部的激光测距仪被用来检测汽车前面的障碍物，例如行人和轿车。结合位置装置的GPS/INS被用于随时感应汽车的位置和方向。 在这篇论文中提出的AACAS的主要框架与为无人操纵陆地汽车制定的4-D/RCS标准建筑模式相符。它由三部分组成，包括感应部分、世界建模部分和汽车控制部分。在感应部分，GPS/INS能够随时感应在整个世界范围内汽车的位置和方向，CCD相机主要被用于追踪车道边缘，LRF主要被用于检测障碍物，在汽车控制系统中，控制算法被用于回应到汽车机身的世界建模的行为，例如转弯、减速等等。在这篇论文中，我们主要提出的是世界建模设计，这个设计由数据聚变、目标选择、危险评估和碰撞躲避战略组成，从而执行作为AACAS核心的系统。 我们的世界建模部分的基本观点是整合暂存事物和被传感器收集的空间信息来获取一个统一而可靠的环境地图，并给汽车移动做出计划。在暂时地融合之后，车道边缘和由传感器本身错误引起的障碍物摇晃和环境噪声可能被消除到最小，通过车道边缘和威胁可能被选择汽车的障碍物的空间融合。至于每一个 障碍物，其对车体的威胁可以根据被定义为相关的障碍尺寸的函数和相对于车辆和车辆状态的评价函数的危险评估来确定，如车辆位置、速度和加速度等。基于对车辆的每一个障碍物的威胁评估，我们选择那些威胁汽车程度最大来控制它或者停止车辆。当对于汽车机身的障碍物的威胁存在时，AACAS必须采取避免碰撞的行动。根据威胁评估，两个策略可以被采用，那就是是纯粹的制动机动和绕过转向机动和它们的反应时间、停止距离和转弯半径等，这些都可以在我们的防撞功能模块被计算出来。 基于我们的AACAS的主框架和相应的算法和仿真实验和物理实验在我们的试验场被执行，我们的传感子系统可以成功地检测车道和道路上的人造障碍，世界建模系统可以正确地集成多传感器信息来选择那些威胁车辆最多的并使车辆绕过他们。实验结果表明，所提出的方案和算法是有效的和可靠的。 在美国、日本和一些欧洲国家，他们使自己适应于促进自动智能化。在未来，我们研究汽车的移动性来使它绕过移动的障碍物，例如行人和车辆等等。 关键词：自动智能防撞系统，传感器融合，威胁评估，防撞 参考文献 一种基于ARM9的汽车防撞控制系统设计 摘要 我们选择使用嵌入式ARM芯片作为主控制器，DSP和FPGA作为它的协处理器，然后用必要的外围电路去扩展它们从而构成一个汽车防撞控制系统。该系统在各自的领域充分利用嵌入式芯片。它使ARM9 S3C2410为核心，基于DSP TMS320DM6437合理调度车辆检测模块，基于FPGA EPL C3T144C6的障碍检测模块和由步进电机驱动程序实现的辅助车身控制模块，从而实现汽车的自动控制。 关键词：防撞，汽