实验二单摆机构的动力学模拟..docVIP

实验二 单摆机构的动力学模拟 一、实验目的 1．掌握多体动力学分析软件ADAMS中实体建模方法； 2．掌握ADAMS中施加约束和驱动的方法； 3．计算出单摆运动的位移、速度和加速度。 二、实验设备和工具 1．ADAMS软件； 2．CAD/CAM机房。 三、实验原理 按照单摆机构的实际工况，在软件中建立相应的几何及约束模型，即按照单摆机构的实际尺寸，建立单摆几何实体模型；把摆臂和大地之间的实际连接简化成铰连接，从而在软件中建立其连接副模型；按照摆臂初始运动的参数，如初始转角和转速建立相应的驱动模型；然后利用计算机进行动力学模拟，从而可以求得摆臂在实际工况下的任何时间、任何位置所对应的位移、速度加速度，以及摆臂和大地铰接点处的约束反力等一系列参数。 四、实验步骤 1．问题描述 图2-1为单摆机构简图，AB为匀质杆，质量2kg，长450mm，A点铰接固定，杆AB在垂直平面内摆动，求当θ=30度时，角速度为3rad/s时，铰接点A处的支撑力。 2. 运行ADAMS 2.1 通过开始程序菜单运行ADAMS2005，或直接双击桌面图标，运行ADAMS2005； 2.2 出现ADAMS界面，选择Create a new model； 2.3 确认Gravity（重力）文本框中是Earth Normal(-Global Y),Units(单位) 文本框中是MM，K，S，确认后单击OK按钮； 2.4 在Settings下拉菜单中选择Working Grid，系统打开参数设置对话框，在spacing栏，X和Y 都输入25mm。 3. 建立几何模型 3.1 用鼠标右键单击几何工具箱，弹出级联图标，用鼠标左键选中杆件图标； 3.2 系统打开参数设置对话框，如图2-2所示，确认在工具箱下方文本框中显示New Part。选中Length选项，输入45.0cm，即摆臂长度。选种width选项，输入2.0cm，选中Depth选项，输入2.75cm； 3.3 按F4打开坐标框，鼠标单击（-225，0，0）作为摆臂的左侧起点，然后单击右侧水平方向任一点，ADAMS自动生成摆臂，如图2-3所示； 4. 设置模型参数 4.1 设置摆臂质量 鼠标右键单击摆臂Part_2，在右键打开的快捷菜单中选择Modify，弹出修改对话框，在Define mass by栏中选择User Input.，在Mass栏输入2.0，单击OK按钮。 4.2. 设置摆臂位置 （1）在工具箱中选择定位图标。系统打开参数设置对话框，在Angle栏输入30，此时摆臂高亮显示； （2）点击顺时针箭头，摆臂转向与水平方向成30度，如图2-4所示。 5. 建立单摆支点 5.1 在主工具箱中选择铰接副。系统打开参数设置对话框，确认在工具箱下方的Construction文本框中显示1Location 和Normal to Grid； 5.2 鼠标左键点击摆臂的左端点PART_2.MARKER_1； 5.3 在大地和摆臂之间生成一个铰接支点，如图2-5所示。 6. 设置初始运动 6.1 鼠标右键点击摆臂，在打开的右键快捷菜单中选择Modify命令，系统打开修改对话框，在Category 项选择Velocity Initial Conditions； 6.2 在Angular velocity about项选择Part CM； 6.3 在下面的选项中选择Z轴，并输入3.0r。输入完成后单击OK按钮。 7. 验证模型 7.1通过验证模型可以发现建模过程中的错误，ADAMS会自动检测一些错误，如为连接的约束，动力系统中无质量的部件，无约束的部件等。并给出警告可能引发的问题。 7.2 在ADAMS窗体的右下角，用鼠标右键点击Information按钮。 7.3 在弹出的级联图标中选择Verification图标，弹出信息窗口。 模型验证无误后，关闭信息窗口。模型建立完成后，对模型进行仿真。 8. 设置A点支撑力的测量 8.1 鼠标右键点击单败A点，选择JOINT_1然后选择Measure，弹出铰接测量对话框，在Characteristic栏选择Force, component栏选择mag（幅值）。设定完毕单击OK按钮； 8.2 出现一个空白测量窗口。 9 运行仿真 9.1 点击工具箱中仿真图标，系统打开参数设置对话框，将End Time设为5.0，Step设为50。 9.2 点击开始按钮，单摆开始摆动，测量曲线如图2-6所示。 10. 获得支承反力 10.1 在测量窗口的空白处点鼠标右键，选择Plot:scht1—transfer to full plot，如图2-7所示，在ADAMS/Postp