循迹小车 循迹竞速小车.doc

循迹小车 循迹竞速小车 Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 设计题目： 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 循迹竞速电动车设计 一、设… 小学2014年下半年党建工作计划 小学2014年下半年党建工作计划 一、指导思想 贯彻落实党的十八大精神，以科学发展观为指导，坚持依法治教与以德治教相结合，围绕学校中心工作，进一步加强党的组织建设、作风建设和党风廉政建设，加强广大党员和全体教职工政治… 高中生物教师实验技能提升培训（一） 组织单位：教研室 指导专家：巩仁洪 培训内容：遗传物质（DNA）粗产物提取 中学高级教师、生物学专家巩仁洪在讲解 武义一中实验室 钟慧娥老师 胡枫老师 陈新旦老师 江美萍老师 徐大申老师 吴邹臻老师 俞巧仙老师（前… Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 设计题目： 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 循迹竞速电动车设计 一、设计目的 1.熟练掌握数字电路课程中常用芯片的使用方法； 2.掌握控制逻辑电路的设计和电路调试技能； 3.了解并掌握直流小电机的PWM控制思想。 二、 设计要求 1. 小车从出发点开始，必须预定沿轨迹运动。到达终点线时小车自行后退。完成 时间按小车从出发点到到达终点线所用时间计。每个小组的小车要按上述要求 跑完全程，小车跑动期间不能人为干预小车运动，直至小车到达终点线并一直 后退。 2.三人一组，协同工作。 三、 设计方案 图1 设计方案模块组成部分图 1、 轨道监测模块 轨道监测模块主要由两个一路循迹传感器组成，它们分别用来监测左右的白 线和黑线，当检测到黑线时，输出为低电平，检测到白线时，输出为高电平， 当车向左偏离轨道时，右传感器监测到黑线，输出为低电平；当车向右偏离轨 道时，左传感器监测到黑线，输出为低电平； 图2一路循迹传感器 图3 一路循迹传感器功能图 图4 一路循迹传感器电路图 2、 电机驱动模块 电机驱动采用PWM控制电机转速，输入信号控制正反转；用到的芯片为 L293B。此驱动模块可同时驱动两个电机，其中2,7,10,15管脚为输入端， 3,6,11,14管脚为输出端。当2管脚输入高电平时，7管脚输入低电平。此时3 管脚输出高电平，6管脚输出低电平，3,6管脚所连接的电机正转，电机反转 同理可得。 图5 电机驱动模块引脚图 3、 电源模块 该模块是由两节锂电池（8V）和LM7805三端集成稳压电路构成。其中稳压 电路实现的功能是输出稳定的五伏电压，为整个数字电路提供5V的数字电路电 压，电机驱动则直接接两节锂电池的8V电压。 图6 LM7805实物图 图7 7805三端集成稳压电路图 4、 控制模块 控制策略： 控制模块输入为两个红外循迹传感器，输出端则可根据小车控制策略不同有 两种方案： 1.通过车轮速度差实现方向控制：输出端接比较器的输入，输出到比 较器的值可以改变比较器的输出脉宽，进而调节左右轮电机的速度。 2.通过电机正反转实现方向控制：输出的Ldir与Rdir可以作为电机 驱动芯片的输入。 我们采用第二种方案，即控制正反转来控制电机的转向从而控制小车的转向； 控制模块组成： 由NE555定时器连成的多谐振荡器和74LS14施密特触发器构成的控制板 时钟，时钟的周期和占空比可通过改变多谐振荡器上的滑动变阻器的电阻来实 现； 图8 控制板时钟电路图 在74LS14的后面接一个74LS163计数器，并将74LS163计数器的输出与 74LS85比较器相连，通过调节74LS85的输入端1，9，11，14的电平可改变输 出方波的占空比，这样就构成一个PWM发生电路；比较器是74LS85，由于本 次设计实验选择的方案是通过电机正反转实现方向的控制，电机左右轮的转速 始终相同，所以选择相同的PWM信号，因此只需要一个74LS85芯片。芯片 的A0~A3输入口分别接计数器Q0~Q3输出口，而B0~B3输入口分别接高电平 或低电平。本次设计实验设定的初值为B3B2B1B0=0111，可调节以改变转速。 而芯片的P(AA3A2A1A0出低电平，由此输出占空比一定的矩形波。 图9 PWM电路图 图10 控制模块总电路图 注：上图中，由于我们才用的是控制正反转方式控制转向，所以用同一个PWM端，所以只用到了一个74LS85，与上图有些不同。 5