（新）`第五 章 CNC轮廓加工的数学基础精品.pptVIP

第五章 数控装置的轨迹控制原理 ? 数控装置的轨迹控制原理 ? 脉冲增量法插补原理 ? 数据采样法插补原理 ? 插补精度与插补速度控制 第二节 脉冲增量插补 主要介绍： 逐点比较法 数字积分法 最小偏差法 一、逐点比较法插补原理 一、逐点比较法插补原理逐点比较法插补过程可按以下4个步骤(节拍)进行： 5.2 脉冲增量插补 第3节拍: 偏差计算： 由于进给, 刀具改变了位置, 计算新位置与给定轮廓之间的偏差，作为下一步判别依据。 第4节拍: 终点判别: 判断是否到达被加工轮廓终点,若到达，结束插补；否则，继续插补。 逐点比较法既可作为直线插补，又可作圆弧插补。这种算法的特点是：运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，而且输出脉冲的速度变化小，调节方便。因此，在两坐标联动的数控机床中应用较为广泛。 1.直线插补 (1)偏差计算 第一象限直线OE，起点O为坐标原点，直线的终点坐标E（Xe，Ye），直线方程为： 5.2 脉冲增量插补 若P点在直线上，则有 YXe－XYe＝0 若P1点在直线上方，则有 Y1Xe－X1Ye0 若P2点在直线下方，则有 Y2Xe－X2Ye0 因此，可以构造偏差函数为 (2)进 给 第一象限直线偏差与进给方向的关系如下: F≥0时, 沿+X方向走一步, F←F-Ye F=0时, 沿+Y方向走一步, F←F+Xe (3)终点判断 判别方法: 设置一个长度计数器, 刀具沿X轴应走的步数为X e ,沿Y轴走的步数为Ye ,计数器中存入X和Y两坐标进给步数总和∑=∣Xe∣＋∣Ye∣,当X或Y坐标进给时,计数器做减1运算,当计数器减到零时,即∑＝0时,到达终点,停止插补 . （4）直线插补软件流程图 第一象限直线插补结论： (1) 开始时,刀具位于直线起点上,偏差为零F＝0, (2) 每一新加工点的偏差都可由前一点偏差和终点 坐标相加或相减得到。 (3) 终点判别. 计数器中存入X和Y两坐标进给步数总和∑=∣Xe∣＋∣Ye∣, 进给时,计数器做减1运算,当计数器减到零时,即∑＝0时,到达终点,停止插补 . 例5-1 加工第一象限直线OE，起点为坐标原点，终点坐标为E（4，3）。试用逐点比较法对该段直线进行插补，并画出插补轨迹。 解 (1)直线插补运算 总步数n=3+4=7 (2)画插补轨迹： 思考 1.插补是锯齿形的，而肉眼看到的或者是测 量时却是直线呢？ 2.水平线，垂直线及45°斜线的插补轨迹 3.其它象限的偏差计算公式 4.如果直线不在原点如何处理？ 直线插补的象限处理与坐标变换 （1）象限处理 对于第二象限的直线，X的进给方向与第一象限不同，在偏差计算中只要将Xe、Ye取绝对值，代入第一象限的插补公式即可插补运算。第三、第四象限也是一样。 ●不同象限的直线插补共用一套公式，所不同的是进给方向不同。 2. 圆弧插补 (1)偏差计算 设圆弧圆心在坐标原点，已知圆弧起点S(Xs，Ys),终点E（Xe，Ye）。 若动点沿-X方向走一步后，则： (2) 进 给 第一象限逆圆偏差判别函数F与进给方向的关系如下： F≥0，沿-x方向走一步： F←F-2X+1 F＜0 沿+Y方向走一步： F←F+2Y+1 5.2 脉冲增量插补 (3) 终点判别 与直线插补相同, 将沿X、Y轴走的总步数存入一个计数器， Σ=∣Xe-Xs∣+ ∣Ye-Ys ∣每走一步∑减1，当∑＝0时发出停止信号。 第一象限圆弧插补结论 (1) 开始时,刀具位于圆弧起点上,偏差为F＝0, (2) 每一新加工点的偏差都可由前一点偏差和2倍动 点坐标相加(正向进给)或相减(负向进给),