第六章提高控制品质的控制系统分析.ppt

在图中： （6-71） 四、采样控制 图6－49所示为一个典型的采样控制系统方框图。图中，数字调节器(多点调节器或计算机)相当于前述过程控制系统中的调节器；K1、K2表示采样器，它们周期地同时接通或同时断开。当K1、K2接通时，数字调节器在上述闭合回路中工作，此时偏差e(t)被采样，由采样器K1送入数字调节器，经信号转换与运算，通过采样器K2输出控制信号u*(t)去控制生产过程。当K1、K2断开时，数字调节器不工作，此时信号u*(t)等于零。所以一般不能将采样器K2的输出u*(t)直接作为生产过程的控制信号，而需要通过保持器。保持器的输入u*(t)是时间上的离散信号，其输出u(t)是连续信号。由于保持器的作用，在两次采样间隔期间，使执行器的位置保持不变。 调节器 保持器 执行器 过程 x(t) e(t) K1 e*(t) u*(t) u(t) K2 y(t) 图6-49 采样保持系统 五、工业应用举例 ——自学 1．预估补偿PH控制系统 图6-50所示为纯时延PH控制系统原理图。 PHC I/P PH 转换 图6-50 PH控制系统原理图 气源 碱槽 酸槽 中和槽 PH PH系统的广义过程传递函数为 式中：K0 = 2，T0 =2min，τ =4min。 为简化起见，纯时延用一阶帕德公式描述，即 由于上述一阶近似精度较低，只能有一定程度的补偿作用，但是其结构简单，工业应用简便。 图6－5l所示为预估器的实施原理图。 2 ＋ ＋ ＋ － － ＋ X(s) Y(s) 预估算 图6-51 预估补偿系统 这个简化的预估补偿控制系统，投运时调节器整定参数为δ＝120%，T1＝6min50s；在常规PI控制时，δ＝200%，T1＝7min，两种方案在相同给定值变化l0%的情况下，系统的过渡过程曲线见图6-52所示。可见，预估补偿控制方案比PI常规控制方案的品质高。 0 5 10 15 4 8 12 16 20 24 28 32 2 1 图6-52 PH系统过度过程曲线 1—预估补偿控制 2—PI常规控制 将式(6-53)、(6-54)代入式(6-52)，即得 经整理可得前馈控制差分算式为 （6-55） 式中： 建立离散前馈控制算式除上述方法外，还可根据被控参数的不变性原则由过程扰动通道和控制通道的离散算式，综合求得。 四、前馈控制系统的选用原则及系统设计 1．选用原则 (1)当系统中存在着频率高、幅值大、可测而不可控的扰动时，反馈控制难以克服扰动对被控参数的显著影响，而工艺生产对被控参数的要求又十分严格，为了改善和提高系统的控制质量，可以引入前馈控制。 (2)当控制系统控制通道时延较大、反馈控制又不能得到良好的控制效果时，可以选用前溃控制。 3)经济性原则。通常动态前馈的投资高于静态前馈，所以，若静态前馈能达到工艺要求时，即选用静态前馈。 2．系统设计 前馈控制方案设计包括确定前馈控制规律，系统稳定性及其他。 (1)确定前馈控制规律 当求得过程的数学模型后，可通过分析过程扰动通道和控制通道数学模型的特性参数，即T0与Tf的大小和纯时延时间τ0与τf来合理选择。 ①当T0Tf时，由于控制通道很灵敏，克服扰动的能力强，因此，一般只要采用反馈控制就可达到满意的控制质量要求，不必采用前馈控制。 ②当T0＝Tf时，只要采用静态前馈—反馈控制就可较好地改善控制质量。 ③当T0Tf时，可采用动态前馈—反馈控制来改善控制品质。 ④当τfτ0时，则前馈调节器的控制规律应修改为式 (6-56)。 但当τ0τf时，则前馈调节器有纯超前环节eeffs，这是做不到的。因此，不能采用前馈补偿。 (2)前馈控制系统的稳定性：对任一过程控制系统，能正常运行的必要条件是系统必须稳定。 (3)其他：在设计一个完整工艺设备的自动控制方案时，必须考虑物料、能量平衡两个重要关系。有的是直接根据物料平衡或能量平衡关系，来设计产品质量的控制方案；有的是同时利用上述两种关系来设计控制方案的。对此要视具体过程而定 。 在控制方案设计中，控制方案设计的一般程序为： ①在设计控制方案时，必须先熟悉生产工艺过程，充分了解工艺对自动化设计的要求；要熟悉现场工艺设备，以便能发现问题和提出问题；必须深入了解生产中可能出现的各种影响因素。 ②要对已有的自动化方案认真地进行调查研究、分析比较，据此提出新的设计方案。 ③求取过程的数学模型。 ④进行仿真与模似试验。 ⑤提出改进后的正式设计方案。 ⑥现场安装、试车。 五、前馈控制系统的工程整定 在前馈—反馈控制系统中，由于有反馈控制来保证被控量最终等于给定值，因此可以降低对前馈控制的要求，使前馈调节器可以选择比较简单的结构形式和动态特性；同时