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第三章 控制系统的时域分析 李 杰 本章教学要求 熟悉典型输入信号：单位阶跃信号、单位脉冲信号等。 正确理解时域响应的性能指标（σ%、tr、ts、ess）。 掌握一阶系统的数学模型和阶跃响应的特点，并能熟练计算性能指标和结构参数。 掌握二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点，并能熟练计算性能指标（欠阻尼）和结构参数。 了解高阶系统的时域分析。 掌握采用MATLAB工具软件求解连续系统的时域响应。 掌握系统的稳定性能判断和稳态误差的计算方法。 控制系统的分析方法 第一步 建立数学模型 第二步 分析控制性能 3-1-3 控制系统的性能指标 动态性能指标和稳态性能指标 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。 动态过程（过渡过程、 瞬态过程） 指系统从初始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因。系统输出量不可能完全复现输入量变化。动态过程表现为衰减、发散、等幅振荡等形式。用动态性能指标来描述 稳态过程 是指当t趋近于无穷大时，系统的输出状态，表征系统输入量最终复现输入量的程度，提供系统有关稳态误差的信息。用稳态性能来描述 系统不稳定产生的后果 实际上，物理系统输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限制，或者使系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成