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2017-01-12 发布于天津
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理论力学CAI 第九章分析运动学 * * 例 9.1 试写出以下两种情况下质点P的约束方程，并说明约束类型：（1）点P与长度为l的刚杆的一端故结，杆的另一端与球铰O1固定于基座，构成一球面摆（图a）；（2）上述刚杆的支点O1沿x轴按x0(t)规律运动（图b）。解：（1）质点P用直角坐标表示的约束方程为（2）质点P的约束方程为上式显含时间变量，约束为非定常约束。例9.3 试确定例7.14中平面机构的自由度，写出坐标y，q 之间的约束方程。解：此平面机构由5各构件组成（见图）：曲柄OA，摇杆BD和滑块O1，A，D，其中曲柄OA和滑块D作直线平移，而摇杆BD和滑 f=3?5-7?2=1。若选择q 为广义坐标，则y为多余坐标。在三角形O O1A中根据正弦定理列出块A作平面运动。机构存在7各约束数均为2的约束：平面柱铰O，O1，A，D和滑块滑槽O，O1，A，D。利用式（9.2.2）判断其自由导出约束方程：例 9.4 试确定图示平面机构的自由度。若AB =l1，CD =l2，DE =l3，试写出坐标j ，y，q ，r之间的约束方程。解：此平面机构由5各刚体：杆AB，CD和DE，套筒B和滑块C组成，N=5，具有A，B，C，D，E5个平面柱铰约束，套筒滑杆约束和滑块滑槽约束，这7种约束的约束数均为2，因此机构的总约束数r =7?2=14。将N和r代入式（9.2.2），算出平面机构的自由度f=1。由式（9.1.8）可知j ，y，q 和r 4个坐标之间必须满足3个约束方程。利用矢量方程导出以下3个投影方程，即所求的约束方程：例 9.5 用分析法计算例6.4中杆AB的速度和加速度。解：以沿杆AB的垂直轴为y0轴，建立定坐标系(O0x0y0z0)如图示，写出点O和点A的坐标：将上式对t求导，得到从上式消去后，导出再对t求导，令，得到