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第5章 控制系统的频域校正◆ 串联超前校正装置的设计● 基本思想：超前校正的主要作用是提高系统的 稳定性和加快系统的响应速度，其原理是最大 限度地利用超前校正装置所能提供的超前角。 设计过程中的主要任务是选择超前校正装置的 转角频率以及它们之间的距离，它们之间的距离 越大，所能提供的最大超前角越大。使产生最大 超前角的频率和校正后系统的增益穿越频率接近， 以充分提高系统的相角裕度。 （利用相位超前校正装置的超前相角，补偿原系统相角稳定裕度 的不足。因此，应将产生最大相位超前角的频率定为校正后系统的幅  值穿越频率。）  ● 设计步骤：(1)根据稳态误差要求确定开环传递函数的总增益，  其中可以包括校正装置传递函数的增益；(2)画出增益校正后的系统的伯德图，如果相角稳定 裕度太低，而且也不宜降低增益穿越频率，则可 考虑进行超前校正。计算超前校正装置应当提供 的最大超前角 （注意要适当地留有余量）。(3)计算超前校正装置的分度系数 ，计算公式为 ⑷ 确定校正后系统的增益穿越频率，即校正装置产 生最大超前角的频率。此频率是在未校正系统对  数幅频图上幅值等于 处的频率。⑸ 确定超前校正装置的转角频率，即计算 和 ：⑹ 校核。● 举例（略） ◆ 串联滞后校正装置的设计● 基本思想：滞后校正的主要作用是提高系统的 稳态精度，其原理是在基本上不改变未校正系统 稳定裕度（即不改变未校正系统中频特性）的 情况下，提高低频增益。设计过程中的主要任务 是选择滞后校正装置传递函数的转角频率以及 它们之间的距离。为了使滞后校正装置产生的 滞后角不降低系统的稳定性（不使系统的相角 裕度减小），它的转角频率必须比校正后系统的 增益穿越频率要低得多，它的两个转角频率之间 的距离越大，低频增益的允许提高量也越大， 系统的稳态精度也就越高。 ● 设计步骤：⑴ 根据给定的稳态性能要求（稳态误差），确定 校正后系统开环传递函数的总增益，其中可以 包含校正装置传递函数的增益 。⑵ 画出增益校正后（或未校正）系统的对数幅频  特性图，根据相角稳定裕度的要求，在留有一定  余量的条件下（适当增加余量 ），选择 校正后系统的增益穿越频率 。⑶ 选择滞后校正装置传递函数频率特性中较高转角 频率为 。⑷ 根据校正后系统增益穿越频率 处的对数幅值， 确定滞后校正装置传递函数中的参数 。 ⑸ 校核。 （或者当原系统的相角裕度已经满足要求，只是 稳态精度较低，不满足给定的要求。这时可以利用 滞后校正装置的低通滤波特性，抬高原系统对数  幅频特性的低频段，根据放大倍数需要提高的倍 数，确定滞后校正装置传递函数中的参数—即 分度系数 。）● 举例（略）◆ 串联超前滞后校正装置的设计（略） 第6章 根轨迹方法及控制系统的校正◆ 根轨迹概念● 控制系统开环传递函数中某一参数从零到无穷大 变化时，系统闭环特征方程的根在 平面上运动 而形成的轨迹，成为控制系统的根轨迹。● 根轨迹法是根据系统开环传递函数的极点和零点 在 平面上分布的条件下，绘制闭环特征方程根  的轨迹。● 根轨迹方程及绘制根轨迹的条件 （幅值条件） （相角条件） ◆ 根轨迹的基本性质（9条）⑴ 对称性：关于实轴对称；⑵ 分支数：等于系统特征方程的次数；⑶ 起点和终点：起始于系统开环极点，终止于系统  开环零点； ⑷ 根轨迹上点所对应的增益⑸ 实轴上的根轨迹：根轨迹区段右侧的开环极点和 零点总数为奇数； ⑹ 趋于无穷远根轨迹的渐近线： 渐近线与正实轴的夹角  渐近线与实轴的交点⑺ 分离点和会和点： 即  的根，  或 的根； ⑻ 根轨迹离开复数极点的出射角 根轨迹到达复数零点的入射角⑼ 根轨迹与虚轴的交点：以 代入