胡浩-079040051015机械手PLC控制系统设计..doc

编号：079040051015 本 科 毕 业 设 计 题 目： 机械手PLC控制系统设计 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 年　　级： 08机制二班 　　　　　　　　　　　 姓 名： 胡 浩 指导教师： 单晓敏老师 完成日期： 2012年 5月27日 机械手PLC控制系统设计 摘要：本文介绍了机械手的发展和应用概况，提出了可控制系统的概念和应用，以及对机械手的控制编程。本文介绍的机械手采用PLC可编程控制器作为工件抓取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务。本论文拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案。 关键词：工业机器人；机械手；可编程序控制器(PLC) The Design Of The Manipulator PLC Control System Abstract:This article describes the development and application of robotic overview of concepts and applications of control systems and robot control programming. This article describes the robot by the three-way PLC output pulse, respectively, to drive the horizontal axis, vertical axis inverter to control the robot horizontal axis and vertical axis precise positioning, micro switch position signal to the PLC host; the feedback of the position signal from proximity switch for PLC, AC motor reversing control the robot gripper and close them in order to achieve the precise motion of the robots function. This thesis is to develop the material handling robot can pick and place objects in space, flexible action, can replace the manual to operate at high temperatures and dangerous area of ??operations, are subject to change parameters and in accordance with the requirements of the changes and movement of the workpiece flow. Programmable logic controller to control the robot, select the appropriate PLC model to develop a control program of the programmable logic controller, according to the robots workflow. Keywords: Industrial robots; manipulator; programmable logic controller (PLC) 目录 1. 绪论 1 1.1 机械手应用发展的必要性 1 1.2国内外机械手的发展概况 1 1.3论文研究的内容及意义 2 1.3.1研究目的 2 1.3.2研究内容 2 2.机械手控制系统控制要求与特性 3 2.1系统控制要求： 3 2.2 机械手PLC控制系统的特性 3 2.3 控制的系统基本构成 3