计算机软件论文基于GTS901A的测量机器人变形监测自动化软件的开发..doc

计算机软件论文:基于GTS901A的测量机器人变形监测自动化软件的开发 【摘　要】本文简要介绍了国内外知名的自动化监测系统和测量机器人产品,阐述了测量机器人在当代变形自动化监测中的重要性。通过分析测量机器人的自动化作业流程,定义了测量机器人通用类,并且对测量机器人自动化监测软件开发过程中所涉及的不同坐标类型进行了介绍;最后以拓普康公司的GTS901A测量机器人为例,实例化测量机器人通用类,获取GTS901A测量机器人对象,开发了GTS901A变形监测自动化软件(GROMA,GeoRobotOnlineAutomatic DeformationMonitoring software),并完成现场测试。 【关键词】变形监测;测量机器人; 1　引言 测量机器人是一种能代替人进行自动搜索、识别、跟踪和精准照准目标并获取角度、距离等信息的智能型电子全站仪[1]。研究开发测量机器人自动化监测系统已成为变形监测领域的国际热点研究问题,并产生了一批软件产品,比较知名的有DIMONS位移监测系统[2]、GeoMoS自动形变监测系统[3]、武汉大学测绘学院的Geo_ ADMOS等。以DIMONS为例,由新布朗士威(New Brunswick)大学研制并在2001年对美国加州南部谷湖区水库(Diamond ValleyLake)的监测项目中得以应用;该项目采用8个永久性RTS和218个棱镜构建了地面自动监测系统[4],通过DIMONS实现了的形变数据的自动采集与自动分析。 随着自动化变形监测技术的不断发展和各大中型项目对测量机器人需求的增加,一些生产厂商也推出了相应的硬件软件产品,如:徕卡公司的TCA1800、TCA2003全站仪和GeoMoS监测软件,拓普康的GPT9000A、GTS900A系列全站仪与天宝公司的S6、S8测量机器人和Trimble 4DControl监测软件等。尽管各产商针对各自产品研制了相应的自动化软件,但在具体项目中,这些软件系统的应用适应性普遍存在一些问题,如测量作业方法单一、环境适应性不高、缺乏专业化数据分析处理方法等,往往需要对已有的软件系统进行改进以更好满足需求。事实上测量机器人都提供了控制仪器操作的指令集或二次开发包,允许用户根据具体需求研制自己的自动化监测程序。本文通过对测量机器人自动化作业流程的分析,抽象和定义了测量机器人通用类;然后,针对开发过程中需关注的目标坐标更新问题进行了重点阐述。最后,以拓普康公司GTS901A测量机器人为例,对测量机器人通用类实例化,获取GTS901A测量机器人对象,开发自动化监测软件GRODM并完成了实地测试。 2　变形监测与测量机器人 变形监测是对变形体进行重复测量以确定变形体形变状态和空间位置随时间的变化特征,并利用观测结果研究变形规律,以达到监测变形体安全状态、保证工程和的安全。随着监测技术的发展,远程实时性和自动化已经成为当代变形监测的重要部分,主要表现为变形信息的远程传输和自动采集上。数据传输可通过电缆、Modem、LAN、WAN、GSM或无线电等方式实现。而目前,较为常用的变形信息自动采集方式有GPS技术和测量机器人技术。GPS技术以其全天候、高精度和站间无需通视等作业特点被广泛应用于桥梁、大坝、高层建筑和大型露天矿区的变形监测;但对于监测目标密度较高的情况, GPS不适用。而测量机器人技术结合GPS正好弥补了这一不足,在满足通视的条件下可以按照需求增添监测目标。由此可见,测量机器人在现代变形监测中具有不可替代的地位。 测量机器人是具备自动搜索、自动精确照准和读数功能的智能型电子全站仪,其自动化作业主要通过与计算机之间指令和数据交互完成,通信过程如图1所示。它们分别扮演客户机与服务器的角色[5];计算机向测量机器人发送一个请求(Request,操作指令),测量机器人就向计算机返回一个应答(Reply,当前状态或观测数据)。 通过分析(Geo-MoS和Trimble 4DControl等自动化监测系统,总结出测量机器人自动化作业流程的通信过程,具体如下: 1)仪器初始化:指计算机向测量机器人发送参数信息的过程。计算机控制系统与测量机器人基本参数一致是测量机器人观测数据是否有效的保证。这些参数主要包括棱镜常数、气象改正、倾斜补偿、垂直角类型(从水平起算,还是天顶距)等。 2)定向:可分为直接定向和间接定向,其根本区别在于后视方向是否有协作棱镜以及定向过程中仪器是否进行自动照准。直接定向指人为精确照准目标后,计算机提供定向方向的方位角,仪器直接置盘,适用于定向点距离较近情形;间接定向则只需将仪器大略对准定向点棱镜,计算机向仪器发送自动照准指令,并在仪器精确照准后提供定向的方位角,仪器置盘,该方式适用于定向目标较远或气象条件较差无法人为精确照准的情形。 3)目标点学习:指测量