本科毕业设计-克拉维尔delta机器人的动态平衡论文.docVIP

克拉维尔Delta机器人的动态平衡 窗体顶端 窗体底端 窗体顶端 窗体底端 窗体顶端 窗体顶端 摘要 但是由于大的加速度，振动降低的准确度和性能。常见的技术以减少震动，如阻尼或，由于其特定的结构，力矩平衡窗体底端 窗体底端 简介窗体顶端 自从80年代雷蒙德克拉韦尔机器人机器人能够在相对较大的工作空间内高循环速度工作。 窗体底端 窗体顶端 窗体顶端 其。为了抑制这些振动，经常机器人减少振动的一般方法是动态平衡[5].机构这样设计移动链接和平台作用在环境（振动力和）的反应力和被消除，因为静态平衡（）是动态平衡的一个子集，该机构可在任何位置被保持静止，而无需或锁。窗体顶端 所知，没有文献已经提出了关于机器人的动态平衡。由于不力平衡机器人，它是不适用的于动态。窗体顶端 动平衡通常是由移动来实现的。，容易导致质量[8,9,10,11]。本文的目的是展示机器人如何利用其特殊结构，。首先力平衡将。 窗体底端 窗体顶端 平衡 如果其线性动量任何运动是恒定的[9]。，机器人的线性动量必须恒定和为零。 窗体底端 窗体顶端 图1力平衡机器人（一）受电弓和 （二）通过使用和其他 （三）（四）（专利申请中）窗体顶端 窗体顶端 在图1a中，。附加由线表示，并且为了清楚起见，不绘制。机器人省略图附加的复杂性图1c示出了每一个是单独平衡和由每个平衡平台的质量的三分之一的解决方案。图1d示出