机器人相关知识..docx

/s?wd=%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BAhl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank上位机是指：人可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC，屏幕上显示各种信号变化（液压，水位，温度等）。上位机：上位监视系统，一般为计算机系统（监控软件）。下位机：控制系统的现场执行系统，一般为PLC等设备。/s?wd=%E4%B8%8B%E4%BD%8D%E6%9C%BAhl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank下位机是直接控制设备获取设备状况的的计算机，一般是PLC/单片机之类的。原理：/s?wd=%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BAhl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank上位机发出的命令首先给/s?wd=%E4%B8%8B%E4%BD%8D%E6%9C%BAhl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank下位机，/s?wd=%E4%B8%8B%E4%BD%8D%E6%9C%BAhl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank下位机再根据此命令解释成相应/s?wd=%E6%97%B6%E5%BA%8Fhl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据（一般/s?wd=%E6%A8%A1%E6%8B%9F%E9%87%8Fhl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank模拟量），转化成/s?wd=%E6%95%B0%E5%AD%97%E4%BF%A1%E5%8F%B7hl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank数字信号反馈给/s?wd=%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BAhl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank上位机。上下位机都需要编程，都有专门的开发系统。 区别：上位机一般是集中管理监控机，下位机是指现场直接控制器或控制机；上位机面向管理级用户，下位机面向底层设备控制；上位机是指工业控制中位于较高层次的计算机。通常指电脑。下位机是直接控制设备获取设备状况的的计算机，一般是PLC/单片机等。在概念上 ：控制者和提供服务者是上位机 ,被控制者和被服务者是下位机 ,也可以理解为主机和从机的关系。 但上位机和下位机是可以转换的，两机如何通讯，一般取决于下位机。TCP/IP一般是支持的。但是下位机一般具有更可靠的独有/s?wd=%E9%80%9A%E8%AE%AF%E5%8D%8F%E8%AE%AEhl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank通讯协议，购买下位机时，会带一大堆手册光盘，告诉你如何使用特有协议通讯。里面会举大量例子。一般对编程人员而言一看也就那么回事，使用一些新的API罢了。多语言支持功能模块，一般同时支持数种/s?wd=%E9%AB%98%E7%BA%A7%E8%AF%AD%E8%A8%80hl_tag=textlinktn=SE_hldp01350_v6v6zkg6 \t _blank高级语言为上位机编程。master machine 主机slave machine 从机 epigynous machinehypogynous machine host 上位机client 下位机upper computer上位机 lower computer下位机如何通过PLC控制步进电机？每分钟多少转计算步骤：首先知道步进电机步进角，0.18°、0.72°还是0.072°等等，设这个量是D0；其次知道步进电机否配备减速机，确认减速比，设这个量是D1;再次指令频率多少，靠程序可以写，设这个量是D2；开始计算：步进角D0，马达转动一周所需要脉冲量为360/D0；减速机的减速比为D1，外部机构转动一周所需要的脉冲量为马达一周脉冲量乘以减速比，即（360/D0）*D1;指令频率的单位为pls/s即1秒所发脉冲数，所以每分钟的脉冲数为60D2；外部机构每钟转数60D2/[（360/D0）*D1]。***************补充说明************D0D1已经已知，条件设定转数N=60D2/[（360/D0）*D1]。面未知量D2脉冲数所根据要求转数已知条件D0D1求转速写入程序点没考虑马达由零速启目标转速所需要间