01-1 分析力学基础.ppt

例如 双摆系统 用广义坐标表示双摆系统质点的直角坐标。 1.1.2 虚位移原理 虚位移原理是J.Bernoulli于1717年提出的用于确定系统静平衡条件的准则。 虚位移 虚位移：约束允许的微小位移。 (1)虚位移是微小的、即时发生的，即不考虑它们发生的过程。 (2)独立的虚位移数等于系统的自由度数。 理想约束 设具有N个质点的系统处于静力平衡状态，则作用在其中每一个质点上的合力必然为零： Ri=0，i=1，2，…N 合力Ri可分解为两部分： 主动力Fi——主动施加的外力以及质点之间主动作用的内力； 约束力fi——由约束产生的被动力，包括支反力和约束产生的内力。 Ri = Fi + fi = 0， i=1，2，…N 合力Ri在虚位移δri下所做虚功为零： δW= Ri?δri=0，i=1，2，…N Fi?δri +fi?δri=0，i=1，2，…N 对下标i求和，得 理想约束 假设约束力所作虚功之和为零，即： 两个相互啮合的光滑表面所构成的约束 两个光滑表面1、2在o点相互接触，如果不考虑摩擦力，则两曲面之间的作用力N1，N2沿接触点的公法线方向。 N1——曲面2对曲面1的作用力； N2——曲面1对曲面2的作用力； δr1、δr2——两曲面的虚位移； δrT1、δrT2——虚位移δr1、δr2的切向分量； δrN1、δrN2——虚位移δr1及δr2的法向分量。 两个相互啮合的光滑表面所构成的约束 两曲面相互啮合的约束条件：两曲面不能脱开，也不能相互嵌入；则有： δrN1=δrN2 N1与N2两者互为作用力与反作用力： N1= -N2 由于δrT1及δrT2与约束力N1及N2相垂直，因而约束力在该方向不做功。在虚位移下，约束力所做的虚功为： N1?δr1 + N2?δr2 = -N2?δrN1 + N2?δrN2 =0 虚位移原理 虚位移原理应用实例 广义坐标下的虚位移原理 广义坐标下的虚位移原理 1.1.3 达朗贝尔(D，Alembert)原理 达朗贝尔(D，Alembert)原理:当一非自由质点系运动时，作用于该系统上的主动力系、约束力系与质点系的惯性力系在形式上组成平衡力系。 1.1.4 Lagrange方程 (1)保守系统Lagrange方程 Lagrange方程应用实例 例1 图示线性弹簧、光滑平面的质块——单摆系统。列出图示系统运动微分方程。 系统动能 摆锤坐标x，y： (2)广义力 点M坐标： (3)系统运动微分方程 燕山大学 Yanshan University 燕山大学 Yanshan University 燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University 燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University 第1章 刚性构件机械系统动力学 刚性构件机械系统：由刚性构件所构成的机械系统。 假设： (1)忽略运动副间隙的影响； (2)忽略运动副中的摩擦。 当机械系统各构件的刚度较大且运转速度较低时，将机械系统简化为刚性系统是合理的；对于一般的非精密机械系统，忽略运动副间隙和摩擦能够满足实际应用的要求。 根据机械系统自由度数目，刚性构件机械系统可以划分为： 单自由度机械系统； 多自由度机械系统。 机械系统 驱 动 力 工作阻力 原 动 机 传动机构 执行机构 运动规律？ 研究内容：研究刚性构件机械系统在力作用下的运动规律。 机械系统的组成、研究内容 1.1.1 直角坐标与广义坐标 平面直角坐标：用平面上的长度值表示平面上一点位置的坐标。 平面直角坐标系oxy。 三维直角坐标：在二维直角坐标系（oxy）的基础上,再添加一个 垂直于x轴、y轴的坐标轴，称为z轴。x轴、y轴、z轴满足右手定则，则坐标系oxyz为三维直角坐标。 广义坐标：能决定系统几何位置的彼此独立的量。 系统广义坐标数＝系统自由度数。 1.1 分析力学基础 系统自由度数：2。 取θ1，θ2作为广义坐标。 质点m1，m2的直角坐标x1，y1，x2，y2可以用θ1、θ2表示。 例如：杠杆系统 杠杆静力平衡条件: Bernoulli采用一种新的观点来研究这一问题，他假定杠杆在F1、F2作用下已处于静力平衡状态，然后让它产生一个约束条件所允许的微小位移，即绕O点转过一个微小角度θ，杠杆两端位