第讲机器人的结构.ppt

　　制动器通常是按失效抱闸方式工作的, 即要松开制动器就必须接通电源,否则,各关节不能产生相对运动。 它的主要目的是在电源出现故障时起保护作用。其缺点是在工作期间要不断通电使制动器松开。 假如需要的话， 也可以采用一种省电的方法, 其原理是: 需要各关节运动时, 先接通电源, 松开制动器, 然后接通另一电源, 驱动一个挡销将制动器锁在放松状态。 图 2.75 三菱装配机器人肩部制动闸安装图 2.5.4 工业机器人的传动 　　工业机器人的传动装置与一般机械的传动装置的选用和计算大致相同。 但工业机器人的传动系统要求结构紧凑、 重量轻、 转动惯量和体积小, 要求消除传动间隙, 提高其运动和位置精度。 工业机器人传动装置除齿轮传动、蜗杆传动、 链传动和行星齿轮传动外, 还常用滚珠丝杆、 谐波齿轮、钢带、 同步齿形带和绳轮传动。表2.1为工业机器人常用传动方式的比较与分析。 表2.1 工业机器人常用传动方式的比较与分析 表2.1 工业机器人常用传动方式的比较与分析 2.5.5 新型的驱动方式 　　1. 磁致伸缩驱动 　　铁磁材料和亚铁磁材料由于磁化状态的改变, 其长度和体积都要发生微小的变化, 这种现象称为磁致伸缩。20世纪60年代发现某些稀土元素在低温时磁伸率达3000×10-6～10 000×10-6,人们开始关注研究有适用价值的大磁致伸缩材料。 研究发现,TbFe2(铽铁)、SmFe2(钐铁)、DyFe2(镝铁)、 HoFe2(钬铁)、TbDyFe2(铽镝铁)等稀土－铁系化合物不仅磁致伸缩值高, 而且居里点高于室温, 室温磁致伸缩值为1000×10-6～2500×10-6, 是传统磁致伸缩材料如铁、镍等的10～100倍。 这类材料被称为稀土超磁致伸缩材料(Rear Earth Giant MagnetoStrictive Materials, 缩写为RE-GMSM)。 这一现象已用于制造具有微英寸量级位移能力的直线电机。 为使这种驱动器工作, 要将被磁性线圈覆盖的磁致伸缩小棒的两端固定在两个架子上。当磁场改变时, 会导致小棒收缩或伸展, 这样其中一个架子就会相对于另一个架子产生运动。 一个与此类似的概念是用压电晶体来制造具有毫微英寸量级位移的直线电机。  　　美国波士顿大学已经研制出了一台使用压电微电机驱动的机器人——“机器蚂蚁”。 “机器蚂蚁”的每条腿是长1 mm或不到1 mm的硅杆， 通过不带传动装置的压电微电机来驱动各条腿运动。 这种“机器蚂蚁”可用在实验室中收集放射性的尘埃以及从活着的病人体中收取患病的细胞。 　　2. 形状记忆金属 　　有一种特殊的形状记忆合金叫做Biometal(生物金属), 它是一种专利合金, 在达到特定温度时缩短大约4%。 通过改变合金的成分可以设计合金的转变温度, 但标准样品都将温度设在90℃左右。 在这个温度附近, 合金的晶格结构会从马氏体状态变化到奥氏体状态,并因此变短。然而,与许多其他形状记忆合金不同的是,它变冷时能再次回到马氏体状态。如果线材上负载低的话,上述过程能够持续变化数十万个循环。实现这种转变的常用热源来自于当电流通过金属时,金属因自身的电阻而产生的热量。结果是,来自电池或者其他电源的电流轻易就能使生物金属线缩短。这种线的主要缺点在于它的总应变仅发生在一个很小的温度范围内,因此除了在开关情况下以外, 要精确控制它的拉力很困难,同时也很难控制位移。 　 图 2.76 形状记忆金属制作的末端操作器 3. 静电驱动器 图 2.77 静电执行器工作原理 　　这种执行器有下列特征:  　　(1) 因为移动子中没有电极, 所以不必确定与定子的相对位置, 定子电极的间距可以非常小。  　　(2) 因为驱动时会产生浮力,所以摩擦力小,在停止时由于存在着吸引力和摩擦力, 因此可以获得比较大的保持力。  　　(3) 因为构造简单, 所以可以实现以薄膜为基础的大面积多层化结构。  　　基于上述各点, 把这种执行器作为实现人工筋肉的一种方法, 受到了人们的关注。 2.5.6 驱动传动方式的应用 　　1. Movemaster EX RV-M1的驱动传动 　　图2.78为三菱装配机器人Movemaster EX RV-M1的驱动传动简图。 该机器人采用电动方式驱动, 有5个自由度, 分别为腰部旋转、 肩部旋转、 肘部的转动、 手腕的俯仰与翻转。 各关节均由直流伺服电机驱动, 其中, 腰部旋转部分与腕关节的翻转为直接驱动。 为了减小惯性矩, 肩关节、 肘关节和腕关节的俯仰都采用同步带传动。 实验室常用的末端操作器(在零件装配时有开闭动作)采用直流电机驱动。 图 2.78 三菱装配机器人内部结构简图 1) 腰部转动(J1轴) (1) 腰部(J1轴)由基座内的电机