理论力学第7章点的合成运动.pptVIP

理论力学 中南大学土木建筑学院 理论力学（湖南科技出版社） 中南大学土木建筑学院 作业： P133 7-8 7-9 动点、动系的选择原则 ①动点、动系和静系必须分别属于三个不同的物体，否则绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动，不能成为合成运动。动点不能是动系上的点。 ②动点相对动系的相对运动轨迹要易于直观判断。 （已知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外） 由于牵连运动为平动，故 由速度合成定理 对t求导 　 设有一动点M按一定规律沿着固连于动系Oxyz 的曲线AB运动, 而曲线AB同时又随同动系Oxyz 相对静系Oxyz平移。 §7-3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 (其中 为动系坐标的单位矢量，因为动系为平动，故它们的方向不变，是常矢量，所以 ） —牵连运动为平动时点的加速度合成定理 即当牵连运动为平动时，动点的绝对加速度等于 牵连加速度与相对加速度的矢量和。 ∴一般式可写为： 加速度求解步骤 1. 取动点，动系 2.分析三种运动 3. 速度分析 4.加速度分析 解：取杆上的A点为动点， 动系与凸轮固连。 [例] 已知：凸轮半径　 求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 ? 绝对速度va = ? , 方向//AB ；绝对加速度aa=?, 方向//AB，待求。 相对速度vr = ? , 方向?CA; 相对加速度art =? 方向?CA , 方向沿CA指向C 牵连速度ve=v0 , 方向 → ; 牵连加速度 ae=a0 , 方向→ 因牵连运动为平移，故有 将上式投影到法线上，得 整理得 ? 作加速度矢量图如图示 n 例 图示曲柄OA绕轴O转动，丁字形杆BC沿水平方向往复平动，铰接在曲柄端A的滑块，可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。 设曲柄以角速度 ω作匀速转动。OA=r，试求杆BC的加速度。 解： 1）选取曲柄端A为研究的动点 动参考系固定在丁字形杆BC上 2)运动分析： 动点A的绝对运动：匀速圆周运动 动点A相对运动： 沿槽DE的直线运动； ar的方向沿铅直槽DE 牵连运动： 动系作平动，各点轨迹水平直线方向； ae沿水平方向 动参系作平动。 作加速度平行四边形。 √ √ √ 杆BC的加速度。 3）加速度合成定理 大小 方向 √ × × 4）计算加速度 由三角关系求得: 第七章 点的合成运动 点和刚体相对一个定参考系的运动。 点的运动在直角坐标和弧坐标描述； 刚体简单运动为：平动和定轴转动。 物体相对于不同参考系的运动是不相同的。 运动的分解与合成： 研究物体相对于不同参考系的运动，分析物体相对于不同参考系运动之间的关系，称为复杂运动或合成运动。 本章分析点的合成运动。分析运动中某一瞬时点的速度合成和加速度合成的规律。 点的运动对于不同的参考系是不同的 1) 图示沿直线轨道滚动的车轮，其轮缘上点Ｍ的运动。 对地面上的观察者： Ｍ点的轨迹是旋轮线 对车上的观察者： Ｍ点的轨迹则是一个圆。 §7-1 点的合成运动概念 2)图示桥式吊车，卷扬小车A边垂直起吊重物边行走。 重物作曲线运动 随小车一起运动的观察者： 重物在在垂直方向作直线运动 地面观察者： 车轮上Ｍ点： 对于地面，Ｍ沿旋轮线运动； 以车厢为参考体，点Ｍ对于车厢的运动是简单的圆周运动； 车厢对于地面的运动是简单平动。 Ｍ点的运动就可以看成两个简单运动的合成. 即点Ｍ相对于车厢作圆周运动; 同时车厢对地面作平动. 合成运动：相对某一参考体的运动可由相对于其它参考体的几个运动组合而成，称这种运动为合成运动 观察发现： 点在一个参考体中的运动可以由几个运动组合而成。 三种运动 （1）动点相对于静参考系的运动称为绝对运动 （2）动点相对于动参考系的运动称为相对运动 （3）动参考系相对于静参考系的运动称为牵连运动 两个参考系： 一般把固定在地球上的坐标系称为静参考系； 用 Oxyz表示； 固定在相对地球运动的参考体上的坐标系称为动参考系； 用 表示。 动点：要研究的点 一个动点；两个坐标系；三种运动 上例