《第三章飞行器的运动方程0901.docVIP

第三章飞行器的运动方程 3.1 刚体动力学方程的推导 1.刚体飞行器运动的假设 1)认为飞行器不仅是刚体,而且质量是常数； 2)假设地面为惯性参考系，即假设地面坐标为惯性坐标； 3）忽略地面曲率，视地面为平面； 4）假设重力加速度不随飞行高度而变化； 5）假设机体坐标系的平面为飞行器对称平面，且飞行器不仅几何外形对称，而且内部质量分布亦对称，惯性积 2.旋转坐标系中向量的导数 设活动坐标系具有角速度（见图3.1-1）。向量在此坐标系中的分量为，即 （3.1-1） 其中、、是、、轴的单位向量。 图3.1-1 设有一个可变的向量，它在此坐标系中的分量为，即 （3.1-2） 由上式求向量对时间的导数： （3.1-3） 从理论力学知，当一个刚体绕定点以角速度旋转时，刚体上任何一点P的速度为 （3.1-4） 其中是从O点到P点的向径。 现在，把单位向量看作是活动坐标系中一点P的向径，于是可得： （3.1-5） 同理可得： （3.1-6） （3.1-7） 将式（3.1-5）、（3.1-6）及（3.1-7）代入式（3.1-3）中，可得： （3.1-8） 或写为： （3.1-9） 其中 称为在活动坐标系中的“相对导数”，相当于站在此活动坐标系中的观察者所看到的向量的变化率。而则称为“绝对导数”，相当于站在固定坐标系中的观察者所看到的向量的变化率。例如，若是某点的向径，则代表该点的相对速度（相对于动坐标系），而则代表该点的绝对速度。 3.在机体坐标系（活动坐标系）中刚体飞行器质心动力学方程 由牛顿第二定律得： （3.1-10） 式中：——外力 ——物体的质量 ——物体的速度 ——表示相对于惯性坐标系 在图3.1-2中，考察飞机上的一个质量元。 图3.1-2 飞机上的质量元 列出牛顿第二定律方程 （3.1-11） 式中：——作用在质量元上的外力 ——质量元相对惯性坐标系的速度 作用在飞机上总的外力是这些微元的和，即 （3.1-12） 质量元的速度为 （3.1-13） 式中：——飞机的质心的速度； ——微元相对于质心的速度。 将式（3.1-13）代入式（3.1-11），两边求和得： （3.1-14） 假设飞机的质量是常数，式（3.1-14）可改写为 （3.1-15） 或 （3.1-16） 由于是从质心度量，所以和式。式（3.1-16）简化为 （3.1-17） 这个方程把作用在飞机上的外力和飞机质心的运动联系起来。 由式（3.1-9）得 （3.1-18） 用机体坐标系上的分量表示为 （3.1-19） （3.1-20） （3.1-21） 则有： （3.1-22） 这就是在机体坐标系（活动坐标系）下刚体飞行器质心动力学方程。 4.在机体坐标系（活动坐标系）中刚体飞行器绕质心转动的力矩方程。 由牛顿第二定律得： （3.1-23） 式中： ——外力矩 ——物体的动量矩（角动量） ——表示相对于惯性坐标系 用类似方法。对于质量微元，力矩方程可以写为 （3.1-24） 质量微元的速度可以用质心的速度和质量元相对于质心的速度表达，即 （3.1-25） 总的动量矩可以写作 （3.1-26） 速度对于求和来说是常数，可以拿到求和符号的外面，即 （3.1-27） 式（3.1-27）中的第一项为0，因为，前面已经解释过。 设 （3.1-28） 将式（3.1-20）和（3.1-28）代入（3.1-27），得 （3.1-29） 如果定义 ，， （3.1-30） ，， （3.1-31） 则有 （3.1-33） 由式（3-9）得 （3.1-34） 设 （3.1-35） 将式（3-20）、（3-35）代入式（3-34），则有 （3.1-36） 因为假设平面是飞机的对称平面，所以 （3.1-37） 将式（3.1-33）、（3.1-37）代入（3.1-36），得 （3.1-37） 3.2 飞行器的运动学方程 3.2.1 飞行器的线运动方程 1）由地面坐标系绕轴转动偏航角到过渡坐标系，转换关系为 （3.2-1） 2）由过渡坐标系绕轴转动到过渡坐标系，转换关系为 （3.2-2） 3）由过渡坐标系绕轴转动滚转角到机体坐标系，转换关系为 （3.2-3） 由地面坐标系到机体坐标系，转换关系为 （3.2-