《精》控 制 理 论要点_课件.pptVIP

* 《自动控制原理I》 重点内容提要 * 1. 方块图或信号流图的化简； 2. 简单电网络或机械系统的传递函数建模； 3. 典型输入信号的拉氏变换及Z变换； 4. 二阶系统的开环、闭环传递函数；闭环系统的特征值分布图； 5. 一阶、二阶系统的单位阶跃响应、单位脉冲响应曲线图； * 6. 欠阻尼二阶系统常用性能指标的计算； 7. 改善系统动态性能的简单方法 （1） 速度反馈； （2） PD控制。 8. 控制系统的稳定性， 劳斯稳定判据； 9. 控制系统的稳态误差的计算 （1） 连续系统； （2） 离散系统。 * 10. 减小系统稳态误差的方法 （1） 增大开环放大倍数； （2） 串联积分环节； （3） 顺馈控制。 * 11. 根轨迹的概念、绘制规则（共10条）； 12. 基于根轨迹法的校正 （1） 附加开环零点（PD控制）； （2） 串联超前校正； （3） 串联迟后校正； （4） 串联超前—迟后校正； （5） 反馈校正（移动不希望开环极点）。 * 13. 典型环节的频率特性图 （1） Nyquist图； （2） Bode图、渐近Bode图。 14. 控制系统开环Nyquist图、开环渐近Bode图的粗略画法； 15. Nyquist判据 （1） 根据Nyquist图判定； （2） 根据Bode图判定。 * 16. 稳定裕度——图示及具体计算 （1） 相角裕度； （2） 幅值裕度。 由Nyquist图计算； 由Bode图的计算 * 17. 怎样根据系统的开环Bode图计算开环放大倍数及稳态误差； 18. 二阶系统开环频域指标与闭环动态性能指标的关系： （1）教材中p.246的式（5.8.2）； （2）教材中p.248的式（5.8.6）。 * 19. 高阶系统的经验公式 （1）教材中p.249的式（5.8.7）； （2）教材中p.249的式（5.8.8）。 20. 基于频率法的校正 （1） 串联超前校正； （2） 串联迟后校正； （3） 串联迟后—超前校正； （4） 希望频率特性法校正； （5） 局部反馈校正（移动不希望折点）。 * 21. 采样定理（Shannon定理）； 22. 零阶保持器（ZOH）的传递函数及频率特性； 23. 常用输入信号的Z变换； 24. 教材p295表6.4.1的前5行及倒数第3行； 25. 离散系统脉冲传递函数的求取； 26. 离散系统的稳定性定理； * 27. 数字控制系统模拟化设计的条件； 28. 数字控制系统离散化设计的基本思路； 29. 最少拍无差系统的设计理念、优缺点； 30. 典型非线性环节数学表达式的写法； 31. 相轨迹图的概念、作图方法——等倾线法； 32. 用相平面法分析非线性系统； 33. 极限环与线性系统临界稳定状态的区别； * 34. 描述函数法的适用条件； 35. 理想继电器环节的描述函数； 36. 用Nyquist图分析非线性系统的稳定性、极限环的稳定性； * 37. 如何通过描述函数法计算非线性系统自持振荡（极限环）的振幅和角频率。