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分析力学习题 例1 半径为R、质量为m的圆环挂在一半径为r的固定圆柱上。设圆环与圆柱间有足够大的摩擦力阻止相对滑动，试写出圆环系统的哈密顿正则方程和运动微分方程，并求微幅摆动的周期。 解：圆环具有一个自由度，是完整系统。取(为广义坐标，圆环的动能为 其中，瞬心为A，则 于是 主动力有势，系统的势能为 V =－mg (R－r) cos( 代入拉格朗日方程，得到系统的动力学方程： 即 考虑到微幅，有 周期为 由于主动力有势，可以写出拉格朗日函数： 同样可以得到系统的动力学方程。 2. 已知摆线绕在固定圆柱上，尺寸如图；写出系统的哈密顿正则方程，求此摆的运动微分方程。 解 这是单自由度保守系统，选(为广义坐标，选( = 0为系统的零势能位置，则 将T、V代入保守系统的拉格朗日方程 或将拉格朗日函数L = T ( V代入如下形式的拉格朗日方程 皆可得运动微分方程 例3 三角楔块A可沿水平光滑面作直线运动，楔块A的质量为m1，其上受有简谐力F＝Hsin(t的作用（H和(均为常量）。楔块斜边BD上有一质量为m2、半径为r的圆柱体，沿BD滚动而不滑动，二弹簧的刚体系数分别为k1和k2。试建立系统的运动微分方程。 解：系统具有二个自由度。取三角楔块的位移x和圆柱体相对于楔块的位移(为广义坐标，二者均以其静平衡位置为原点。 楔块A作平动，，圆柱体作平面运动，质心速度vC为 角速度(为 系统的动能T为 系统的势能V为 在平衡位置有关系式 于是势能V为 非有势力F相应的广义力分别为 又， 代入拉格朗日方程，得到系统的运动微分方程： 例4 图示系统中，半径为r的均匀圆盘在槽内作不滑动的滚动。已知圆盘质量为m，槽的半径为R。试用哈密顿原理建立系统的运动方程。 解： 若选择( 为广义坐标，则系统微幅振动时的能量为 (a) 其中，为圆盘的角速度，IA = mr2/2是圆盘对质心的转动惯量。圆盘作不滑动的滚动时，存在有 (b) 由此，得到 (c) 将式(c)代入式(a)，得到 (d) 而系统的位能 (e) 将T与(代入变分式 中，得到 (f) 由于，时，哈密顿原理要求(( = 0，所以，式(f)满足时，必有 (g) 式(g)就是系统微幅振动时的运动方程。 例 1 设均质圆环A的质量为mA，半径为R，置于光滑的水平面上。一均质圆盘B，质量为mB，半径为r，试用拉格朗日方程的初积分求其沿圆环内壁由静止开始自位置纯滚动至最低位置时的角速度。设R=3r，mA=mB。 解:此系统为三自由度。设Oxy为固定坐标系，为平动坐标系，轴固结于圆环A。以A点的水平方向坐标x，轴于轴的夹角,及直线AB与轴的夹角为三个广义坐标(见图a)。 不难看出（见图b），圆环角速度，其中心A的速度。圆盘角速度及其中心B的速度必须利用运动学关系确定。将直线AB看作刚杆，取A为基点，有 （1） 因为，故根据余弦定理导出 圆盘沿圆环内壁作纯滚动，圆盘上的C点和圆环上的C点具有相同的速度。以圆盘为对象，取C为基点，有 （2） 以圆环为对象，取A为基点，有 （3） 将式（1）、（3）代入（2），导出 上式中三个矢量的方向始终相同。由、可得 （4） 可写出系统的动能为 以过A点的水平面为零势能面，系统的势能为 系统的拉格朗日函数中不显含x和，存在两个循环积分： （5） （6） 又L中不显含时间t，且，存在能量积分 （7） 系统初始状态为，，代入以上三式，得，。将题目要求讨论的位置代入式（5）、（6），得到 ， 代入式（7），解得 将和代入式（4），求出 例2 半径为R的均质空心圆柱内壁足够粗糙，可绕中心水平轴Oz作定轴转动，绕Oz的转动惯量为JO。半径为r、质量为m的均质圆球沿其内壁作纯滚动。试写出系统的运动微分方程。 解：此系统为二自由度。以圆柱的转角、圆球中心与圆柱中心的连线与铅垂线的夹角为广义坐标，则圆柱的角速度为，点的速度。设P点为圆球与圆柱的接触点，圆球上的P点与