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§3-8 控制系统的稳定误差 一.稳态误差和误差传递函数. 1.误差的定义: 被控量的希望值和实际值之差.即 2.误差与偏差的关系. 1单位反馈系统 2. 非单位反馈系统 3.误差传递函数. 一般系统 4.系统按稳态误差划分的型 设系统开环传递函数为 按稳定误差划分的型： . 5.扰动误差传递函数. 对调节系统 6. 二.给定输入信号下的稳态误差 1.阶跃输入信号下的稳态误差与静态位置误差系数 结论: 0型系统在阶跃输入作