logo

您所在位置网站首页 > 海量文档  > 高等教育 > 工学

《自动控制讲义.doc 9页

本文档一共被下载: ,您可全文免费在线阅读后下载本文档。

  • 支付并下载
  • 收藏该文档
  • 百度一下本文档
  • 修改文档简介
全屏预览

下载提示

1.本站不保证该用户上传的文档完整性,不预览、不比对内容而直接下载产生的反悔问题本站不予受理。
2.该文档所得收入(下载+内容+预览三)归上传者、原创者。
3.登录后可充值,立即自动返金币,充值渠道很便利
§3-8 控制系统的稳定误差 一.稳态误差和误差传递函数. 1.误差的定义: 被控量的希望值和实际值之差.即 2.误差与偏差的关系. <1>单位反馈系统 <2>. 非单位反馈系统 3.误差传递函数. 一般系统 4.系统按稳态误差划分的型 设系统开环传递函数为 按稳定误差划分的型: . 5.扰动误差传递函数. 对调节系统 6. 二.给定输入信号下的稳态误差 1.阶跃输入信号下的稳态误差与静态位置误差系数 结论: 0型系统在阶跃输入作用下有误差,常称有差系统. 2.斜坡输入信号下的稳态误差与静态速度误差系数 结论:0型系统不能跟踪斜坡输入;1型可跟踪,但有与K有关的误差;2型及以上在斜坡输入下的。 3.抛物线输入信号下的稳态误差与静态加速度误差系数 结论: 0型和1型不能跟踪,2型可跟踪但有误差,3型 及以上才有准确跟踪. 4.复合输入下的稳态误差 表3-3 P95 总结 例3-14. R(s) E(s) C(s) 解: <1> 则 <2>. 三.扰动输入引起的稳态误差. 1.阶跃扰动信号下的稳态误差 可见,要在作用下使,应在误差信号与扰动作 用点之间至少应设置一个积分环节. 2.斜坡扰动信号下的稳态误差. 可见,为使,在误差信号与扰动作用点之间至少应设置两个积分环节.但积分环节增多,会降低系统的稳定性. 总结:<1> 一般干扰信号多为阶跃信号,所以常设 <2> 系统总稳态误差 四.用动态误差系数法计算系统的稳态误差. 静态误差系数法应用范围有限制.动态误差系数法可研究任意时间函数的输入信号引起的误差随时间变化的规律. 将在的邻域内展开成台劳级数。 此即误差级数,它的收敛域是s=0的邻域,即相当于 当初始条件为零时,求 令 称为动态误差系数,—位置动态误差系数, —速度动态误差系数,—加速度动态误差系数. 简便方法: 例3-15 解: 则 对系统1: 对系统2: 五.减小稳态误差的措施 在保证稳定的前提下提高稳态精度的措施: <1>在增大的开环放大倍数的同时,附加校正装置. <2>增加前向通道积分环节个数的同时,也要对系统进行校正. <3>采用复合控制. 1)按给定补偿的复合控制. R(s) E(s) + C(s) + 若,则—给定作用实现完全不变性的条件。 2)按扰动补偿的复合控制 N(s) R(s) E(s) + +

发表评论

请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。
用户名: 验证码: 点击我更换图片

“原创力文档”前称为“文档投稿赚钱网”,本站为“文档C2C交易模式”,即用户上传的文档直接卖给(下载)用户,本站只是中间服务平台,本站所有文档下载所得的收益归上传人(含作者)所有【成交的100%(原创)】。原创力文档是网络服务平台方,若您的权利被侵害,侵权客服QQ:3005833200 电话:19940600175 欢迎举报,上传者QQ群:784321556