計算机控制技术指导书.docVIP

机电一体化专业 机械设计制造及其自动化专业 计算机控制技术实验指导书 机电教研室 机械与材料工程学院 目 录 实验一 信号的采样与保持 1 实验二 机械手综合编程控制实验 5 实验三 PID控制算法在MATLAB中的仿真 9 实验四 采样控制系统分析 13 实验一 信号的采样与保持 一、实验目的 1．熟悉信号的采样和保持过程 2．学习和掌握香农(采样)定理 3．学习用直线插值法和二次曲线插值法还原信号 二、实验设备 PC 机一台，TD-ACC+实验系统一套，i386EX 系统板一块 三、实验内容 1．编写程序，实现信号通过 A/D 转换器转换成数字量送到控制计算机，计算机再把数字量送到 D/A 转换器输出。 2．编写程序，分别用直线插值法和二次曲线插值法还原信号。 四、实验原理 1．采样与保持 香农(采样)定理：若对于一个具有有限频谱|ω|＜ωmax的连续信号f(t)进行采样，当采样频率满足ωs≥2ωmax时，则采样函数f*(t)能无失真地恢复到原来的连续信号f(t)。ωmax为信号的最高频率，ωs为采样频率。 实验线路图：本实验中，我们将具体来验证香农定理。可设计如下的实验线路图，图中画“○”的线需用户在实验中自行接好，其它线系统已连好。 图2-1 上图中，控制计算机的“OUT1”表示 386EX 内部