連杆机构设计27.docVIP

连杆机构设计 1.设计题目 2.机构的结构分析 基本杆组的划分 Ⅰ级机构 Ⅱ级杆组 RRR RRP 坐标系的建立及运动方程的求解 由上式可得 由上面两个式子可以得到两杆的角速度 同理可以得到两杆的角加速度、C点的角加速度 根据C点和E点的关系可以得到E点的位移、速度及加速度方程 如图所示K(600,600)点为所选的参考点 由上面两个式子可以得到 然后求得滑块的位置方程 则滑块的位移方程为 EF杆的角速度和角加速度都可由对进行求导而得到 相应的滑块的速度方程及加速度方程都可以由位置方程求导得到 具体的过程见程序 根据以上公式进行matlab程序编辑可以得到滑块的位移、速度、加速度曲线如下： Matlab程序如下： w=5*pi/3; x=0:(pi/100):(2*pi); sxb=150*cos(x); vxb=-5/3*pi*150*sin(x); axb=-(5/3*pi)^2*150*cos(x); syb=150*sin(x); vyb=5/3*pi*150*cos(x); ayb=-(5/3*pi)^2*150*sin(x); A0=1200*(400-(sxb)); B0=1200*(500-(syb)); D0=sqrt((400-(sxb)).^2+(500-(syb)).^2); C0=110000+(D0).^2; k=2*atan(((B0)+sqrt((A0).*(A0)+(B0).*(B0)-(C0).*(C0)))/((A0)+(C0))); sxc=(sxb)+600*cos(k); syc=(syb)+600*sin(k); j=atan(((syc)-500)/((sxc)-400)); ck=600*cos(k); cj=500*cos(j); sk=600*sin(k); sj=500*sin(j); G1=(ck).*(sj)-(cj).*(sk); wk=((cj).*(-(vxb))+(sj).*(-(vyb)))/(G1); wj=((ck).*(-(vxb))+(sk).*(-(vyb)))/(G1); G2=-(axb)+(wk).*(wk).*(ck)-(wj).*(wj).*(cj); G3=-(ayb)+(wk).*(wk).*(sk)-(wj).*(wj).*(sj); vxc=(vxb)-(wk).*600*sin(k); vxc=0-(wj).*500*sin(j); vyc=(vyb)-(wk).*600*cos(k); vyc=0+(wj).*500*cos(j); ak=((G2).*(cj)+(G3).*(sj))/(G1); aj=((G2).*(ck)+(G3).*(sk))/(G1); axc=(axb)-600*(ak).*sin(k)-600*(wk).*cos(k); ayc=(ayb)-600*(ak).*cos(k)-600*(wk).*sin(k); sxe=4/5*(sxc); sye=4/5*(syc); vxe=4/5*(vxc); vye=4/5*(vyc); axe=16/25*(axc); aye=16/25*(ayc); jj=0;lj=0;xk=600;yk=600; A1=((sxe)-(xk))*sin(jj)-((syb)-(yk))*cos(jj); kk=asin(((A1)+(lj))/600)+(jj); s=((sxe)-(xk)+(lj)*sin(jj))/cos(jj); sxf1=(sxe)+600*cos(kk); syf1=(sye)+600*sin(kk); sxf2=(xk)+s*cos(jj); syf2=(yk)+s*sin(jj); Q1=-(vxe); Q2=-(vye); Q3=600*sin(kk)*sin(jj)+600*cos(kk)*cos(jj); wkk=(-(Q1)*sin(jj)+(Q2)*cos(jj))/(Q3); ds=(-(Q1).*cos(kk)*600+(Q2).*sin(kk)*600)/(Q3); vxf1=(vxe)-600*(wkk).*sin(kk); vyf1=(vye)+600*(wkk).*cos(kk); vxf2=(ds)*cos(jj); vyf2=(ds)*sin(jj); Q4=-(axe)+(wkk).*(wkk).*600*cos(kk); Q5=-(aye)+(wk