鑄造机机械手自动浇注控制系统_田奎.docVIP

信息技术与信息化 铸造机机械手自动浇注控制系统  自动控制  田  奎  *  孙  涛  孙风玲  张  岳 TIAN Kui SUN Tao SUN Feng － ling ZHANG Yue 摘 要 本文介绍了一种以西门子 SIMOTION C240 运动控制系统为核心的活塞铸造机自动化控制。 关键词 铸造机械手 活塞铸造生产线 伺服控制 运动控制系统 多轴同步  doi： 10． 3969 / j． issn． 1672 － 9528． 2012． 05． 27  1  引  言  全保护功能完善，故障诊断报警详细，并能适应高温 及粉尘大的环境。 随着汽车、船舶、农机市场的发展，对发动机活 塞的需求越来越旺盛。许多活塞生产企业在扩大产 能的时候，更重视对生产线进行自动化升级改造，以 改变恶劣的作业环境和高强度的体力劳动同时增加 产品的稳定性。 活塞铸造属于批量大、节拍快、比较精密的铸造 加工，对控制设备的要求很高，既要实现铸造机机械 手的准确路径设定，又要完成整机的开关量复杂的 逻辑控制和模拟信号检测，同时，还要根据产品型号 和工艺要求 通 过 操 作 面 板 快 速 切 换 到 新 的 铸 造 程 序，并应具备高温、粉尘、电磁干扰等现场恶劣环境 下的高可靠性能。 根据市场需要，我公司定制开发了一套满足自 动化浇注需要的铸造机及其配套浇注机械手一体化 控制 系 统。 系 统 选 用 了 西 门 子 公 司 的 SIMOTION C240 运动控制系统，一套装置既实现了机械手动作 控制又完成了铸造机逻辑控制，实现了活塞浇注，凝 固，出模，淬火，卸料等主要工序自动化。 基于对铸造机现场环境和使用的特点我们认为 其控制系统需要满足以下要求： （ 1） 系统功能完 善． 既 要 有 满 足 浇 注 机 械 手 六 轴定位及倾转浇铸跟随运动又要求随时检测铸造机 的状态和控制铸造机执行元件； （ 2） 软硬件满足 一 定 的 安 全 要 求，保 证 设 备 和 人身安全； （ 3） 市场接受程度高，零备件供应及时； （ 4） 用户的技术 人 员 对 相 应 产 品 有 一 定 了 解， 厂内同类设备较多； （ 5） 对将来厂级通讯联网和制造信息化管理有 一定的扩展能力。 通过分 析 比 较 我 们 采 用 了 西 门 子 SIMOTION C240 运动控制器为控制单元加 S7 － 300 系列输入 输出模块，传动部分使用了六套西门子 S120 伺服控 制器和六台西门子 1FK7063 伺服电机，显示和人机 对话采用西门子 MP377 键控屏，通过 PROFIBUS 形 成现场总线通讯。系统构 成 框 图 如 图 1。其 中，逻  2  控制要求和系统组成 辑控制部分共含有 246 点数字输入，均为 NPN 低电 平输入； 158 点数字输 出，经 继 电 器 扩 展，最 终 以 高 铝合金轻金属精密铸造生产过程中，要获得优 质的铸件，一方面要优化材质设计和合理的熔炼及 铸造工艺，另一方面要靠稳定可靠的铸造设备来保 证工艺的实现。本铸造设备采用倾转重力铸造、自 电平输出到电磁阀； 4 路热电偶检测凝固温度，2 路 编码器信号接受倾转位置检测。六台伺服电机，有 4 台是用于 控 制 机 械 手 浇 勺 的 倾 转 跟 随 运 动，另 2 台伺服电机用于上下料机械手的动作。 然凝固加自动淬火工艺。伺服驱动控制的机械手浇 勺自动对两个铸造机（ A 和 B） 的铸模进行浇注，要  3  机械手伺服控制的实现 求定位准确，并按照最优的浇勺倾转，抬高，进退运 行轨迹，按浇注工艺要求的速度稳定地将铝液注入 模具； 相应要求铸造机各部分机构协调动作，人机安 Simotion C240 是 一 个 分 时 多 任 务 多 通 道 软 件 处理系统。其支持模块化程序设计，于是我们把机 械手铸造机的控制程序分为以下几个模块。 （ 1） 铸造机机械手控制程序； * 淄博智丰机电有限公司 山东淄博 255000 （ 2） 机械手回零程序块；  2012 年第 5 期 103 自动控制  信息技术与信息化  （ 3） 机械手手动控制程序块； （ 4） 铸造机 A 机手动控制程序； （ 5） 铸造机 A 机回零程序； （ 6） 铸造机 B 机手动控制程序； （ 7） 铸造机 B 机回零程序； （ 8） 机械手与 A，B 铸造机自动运行程序块； （ 9） 机械手与 A，B 铸造机异常停止程序块； （ 10） 机械手与 A，B 铸造机急停程序块； （ 12） 机械手与 A，B 铸造机