理论力学第二篇运动学复习#.pptVIP

* 1 1 一．基本内容： 1.点的运动学 直线运动 曲线运动 合成运动：绝对运动,相对运动,牵连运动 匀速,匀变速,变速 2.刚体运动学 基本运动 平面运动 平动 定轴转动 　二．基本公式 1．点的运动 ①矢量法 ②直角坐标法 1 方向均由相应的方向余弦确定。 ③自然法（轨迹已知时） 方向沿切线方向， 方向沿切线方向， 方向指向曲率中心 全加速度： 常数（匀变速运动）： 1 ④点的合成运动 （牵连运动为平动时） （牵连运动为转动时） 其中， ①平动（可简化为一点的运动） 任一瞬时, 各点的轨迹形状相同, 各点的速度和加速度均相等 ②定轴转动 ?＝常量： （匀变速转动） 2．刚体的运动 1 ?=常量（匀速转动）： ｎ的单位：rpm 定轴转动刚体上一点的速度和加速度：（角量与线量的关系） 全加速度： 用矢量表示为 轮系的传动比： ③平面运动（平动和转动的合成） 基点法：（A为基点） 为图形角速度 1 ??? 分别为图形的角速度，角加速度 投影法： 瞬心法： P点为图形的速度瞬心， 与?一致 三．解题步骤．技巧及注意的问题 1.分析题中运动系统的特点及系统中点或刚体的运动形式。 2.弄清已知量和待求量。 3.选择合适的方法建立运动学关系求解。 1 注意问题： 点的运动学及刚体的基本运动 ①几何关系和运动方向。 ②求轨迹方程时要消去参数“t”。 坐标系（参考系）的选择。　　　　　　　　 　点的合成运动 1. 牵连速度及加速度是牵连点的速度及加速度。 　 2. 牵连转动时作加速度分析不要丢掉　 ，正确分析和计算　。　 　 3. 加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡方程 的投影式不同。 　 4. 圆周运动时， 　　 非圆周运动时，　　　　　　　　 ( 为曲率半径) 刚体平面运动 1. 根据题意和刚体各种运动的定义，判断机构中各刚体的运动 形式．注意每一次的研究对象只是一个刚体． 2. 对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量，选择求解速 度(图形角速度)问题的方法, 用基点法求加速度(图形角加速 度) 3. 作速度分析和加速度分析，求出待求量． (基点法: 恰当选取基点，作速度平行四边形，加速度矢量图； 速度投影法: 不能求出图形? ; 速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键．） 1 [例1] 椭圆规的曲柄OC可绕定轴O转动，其端点C与规尺AB的中点以铰链相连接，而规尺A、B两端分别在相互垂直的滑槽中运动，如图所示。已知：OC = AC = BC = l，MC = a，φ= ωt。求规尺上点M的运动方程，运动轨迹、速度、加速度。 解：由几何关系可写出点M的运动参数方程 消去时间t，得轨迹方程 y x O C A B M φ 1 求点的速度： 故点M的速度大小为： 其方向： 1 求点的加速度： 故点的加速度大小： 其方向： [例2] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得 求： 1、转动方程; 2、 t＝5s时，Ｍ点的速度和 向心加速度的大小。 　解：1、 M 2、 ?当ｔ＝5s时， M 解： 动点：OA杆上 A点; 　　 动系：固结在滑杆上; 　　 静系：固结在机架上。 绝对运动：圆周运动， 相对运动：直线运动， 牵连运动：平动； [例3] 曲柄滑杆机构 请看动画 已知: OA＝l , = 45o 时，w, ?; 求：小车的速度与加速度． ? ? 小车的速度： 根据速度合成定理 做出速度平行四边形, 如图示 投至x轴： ，方向如图示 小车的加速度： 根据牵连平动的加速度合成定理 做出速度矢量图如图示。 ? [例4]在图示机构中，已知OO1=200mm，曲柄OA以匀速ω=3 rad/s 转动。求图示位置时摇杆O1B的角加速度。 解：动点取杆OA上点，动系固连摇杆O1B上，定系机架。 300 A B O 300 O1 ? A 由速度合成定理 做速度平行四边形。 由加速度合成定理 做加速度图。 取 方向投影，得： [例4] 刨床机构 已知: 主动轮O转速n=30 r/min，OA=150mm , 图示瞬时, OA?OO1。求: O1D 杆的? 1、?1和 滑块B的　 。 解：动点：轮O上A点 　　动系：O1D , 静系：机架 根据 做出速度平行四边形 。 其中　 ） ( 根据 做出加速度矢量图 投至　方向： ） ( 再选动点:滑块B; 动系: O1D