05第二章3幻灯片.pptVIP

第一章 自动控制的基本概念√ 第二章 自动控制系统的数学模型√ 第三章 自动控制系统的时域分析 第四章 自动控制系统的根轨迹分析 第五章 自动控制系统的频域分析 第六章 自动控制系统校正装置综合 第七章 非线性控制系统分析 第八章 线性离散控制系统分析与综合 2-4 信号流图 一、信号流图的一些术语 信号流图和结构图一样，都是用图形方式表示控制系统数学模型的方法，形象和直观。在信号流图上，利用Mason （梅逊）公式可以直接写出系统的各个传递函数。避免了结构图的简化。 G（s） 图2-22 结构图单元 节点——表示变量或信号的点，用符号“○”表示 支路——连接两个节点的定向线段。在这两个节点之间既 不包含也不经过第三个节点。用符号“→”表示，其 中箭头表示信号传递方向。 输入支路——指向节点的支路 输出支路——离开节点的支路 源节点——只有输出支路的节点 汇节点——只有输入支路的节点 混合节点——既有输入支路又有输出支路的节点 通道——沿着支路箭头方向通过各个相连支路的途径 前向通道——从源节点到汇节点的通道中，通过任何节点不多于一次的通道 回路——如果通道的起点和终点为同一节点，且通道中每个节点仅通过一 次，则称此通道为回路，回环或反馈环 不接触回路——如果一些回路没有任何公共节点，则称它们为不接触回路 支路传输——又称支路增益，表明变量从支路一端沿箭头方向传送到另一 端的函数关系 通道传输——又称通道增益，沿着通道的各支路传输的乘积 回路增益——回路中各支路传输的乘积。 图2-42 信号流图的术语解释 混合节点处：信号=所有输入支路信号的和 信号流图用来表示代数方程及其简单的运算 二、信号流图的绘制 信号流图是线性代数方程组的一种图形表示形式。控制系统信号流图的绘制方法与结构图的绘制方法类似，即先列写系统的微分方程，然后将线性微分方程变换为以s为变量的代数方程，再用信号流图来表示这组代数方程。在画出系统信号流图之后，可直接求出各变量之间的传递函数。 例2-15 两极RC网络 例2-16 绘制信号流图 ＋ － ＋ － 具有多反馈连接的系统结构 ＋ ＋ · · · 例2-17 四、梅逊(Mason)公式 梅逊公式用于计算信号流图上输入节点和输出节点之间总的传输. ——特征式 ——从输入节点到输出节点前向通道的个数 ——从输入节点到输出节点的第k条前向通道的总增益 ——第k条前向通道特征式的余子式。表示 在中，除去 与第k条前向通道相接触的回路后的特征式。 ——所有回路增益之和 ——所有两两互不接触回路的回路增益乘积之和 ——所有两两互不接触回路的回路增益乘积之和 图2-48 例2-17系统信号流图 例2-18 求取系统的传递函数 只有一条前向通道 第二章 自动控制系统的数学模型 2-1　控制系统微分方程的建立√ 2-2　传递函数√ 2-3　结构图及其等效变换√ 2-4　信号流图√ 2-5　脉冲响应函数√ 2-6　传递函数描述与转换的MATLAB方法 2-5 脉冲响应函数 一、理想单位脉冲函数 定义: 二、理想单位脉冲函数 零初始条件下，线性定常连续系统在理想单位脉冲输入信号作用下的时域响应，称为该系统的脉冲响应函数，一般用 g(t)表示。 利用拉氏变换法求系统的零状态响应,可得g(t)与系统传递函数G(s)之间的关系 例2-19 已知系统的脉冲响应函数为 求系统的传递函数 解: * 制 作：李 虹 本书内容 第二章 自动控制系统的数学模型 2-1　控制系统微分方程的建立√ 2-2　传递函数√ 2-3　结构图及其等效变换√ 2-4　信号流图 2-5　脉冲响应函数 2-6　传递函数描述与转换的MATLAB方法 2-3 结构图及其等效变换 一、结构图的基本概念 一个结构图或称函数方块图单元是指对加到方块上的输入信号的一种运算，输出信号表示运算结果，如图2-22所示其中指向方块的箭头表示输入信号；离开方块的箭头表示输出信号；信号用拉普拉斯变换形式标明，方块中写入传递函数。 G（s） 图2-22 结构图单元 在控制系统的方框图中，方框中填写对应的传递函数，信号用拉普拉斯变换形式表示，即可得到系统的结构图 二、系统结构图的绘制 首先列写出描述各单向环节的微分方程式 零初始条件下，对这些微分方程式进行拉氏变换，用结构图形式表示表示变量之间的关系。 按信号的传递方向将相同的信号线连接 起来，从而形