菱形折叠机械臂优劣分析与优化方案剖析.docx

First Technology challenge（FTC） Ring it up 菱形折叠机械臂优劣分析及优化方案北京市第十二中学段泽明一、问题背景Ring it up（把它举起来！）是2012-2013年第一科技挑战赛的命题，在这个比赛中，学生组建自己的团队，搭建自己的机器人，完成比赛中颇具挑战性的任务。而这一年更是设立了将目标物抬升约2至3倍自身高度的任务。为了完成任务，参赛队伍设计了不同的机械臂完成任务，有简单的手臂式、厚重的滑轨式，但采用最多的还是菱形折叠机械臂。如何才能最大限度地发挥它的功效？于是我展开了研究。研究之前首先对比赛内容有所了解。比赛规则简介：1、机器人尺寸不得大于长45.7cm×宽45.7cm×高45.7cm的立方体 2、比赛过程中，从场地四周取圆环（不得多于2个），然后将其悬挂于场地中央的架子上，挂于第三层（最高）得15分、二层10分、一层5分（最低）、地板1分。 3、对问题研究有意义的圆环有两种：①普通圆环——红色18个，蓝色18个，被放置在圆环分配器上。其重量大约是0.88盎司（25克）。②加重圆环——外形与普通圆环一样，有6个红色和6个蓝色的加重圆环其重量大约是2.64盎司（75克）。4、一层高度15×2.54cm=38.1cm，二层高度27×2.54cm=68.58cm,三层高度39×2.54cm=99.06cm二、问题分析首先是这种机械臂的几何构型，右图为该种机械臂示意图。由于折叠的需要，机械臂在设计时保证菱形的一边垂直水平面。定义：菱形边长为l，每l长度的材料质量为m，提升过程中最下部杆与水平面夹角为θ，级数（菱形个数）n（n∈N*）。参数范围：由于材料宽度等原因(-70°≤θ≤60°)、底盘具有一定厚度，且有其他方面限制，L≤30cm以上参数足以详细描述机械臂的各项性能提出问题：①利用几何关系推导参数关于高度的参数方程，②进行受力分析，得出受力关于另外两个参数的方程，依据实际情况，提出对结构强度要求最小的方案。并通过实验模拟验证猜想。③分析在①假设下的空间需求。三、模型的建立、计算与分析(考虑到实际意义，计算结果保留了2位小数)一、首先是对于假设下的，级数n长度l与最大高度的关系。对每个菱形，其对高度的贡献与l和θ有关。且θ=π/3取最大值，因此易得h’=l+lsinπ/3由于对于每一级上式均成立，因此对于给定的n0 有H=l*n0+l*n0*sinπ/3因此n、l关于最大高度H的参数方程为H=l*n0+l*n0*sinπ/3=l*n0（1+(?3)/2）①同时，易得水平宽度d=nlcosθ材料总长度（3n+1）l②根据需求H≈100cm，由②，l=(H/n)/(1+（?3）/2)③n=1时，l=53.59cm,l总=4l，l＞30cm超长n=2时，l=26.79cm l总=7l……因此，若使机械臂耗材最少，则：定义：￥为耗材总长度，且使￥最小，由①、③可得￥=（3n+1）(100/n)/(1+（?3）/2)④但由于连接过程中会有材料损耗，若考虑损耗则l’=l+l0(l0与宽度有关l0=d/2;d为定值)因此，更具实际意义的￥=（3n+1）【(100/n)/(1+（?3）/2)+2.54】展开后得￥=300/(1+（?3）/2) +(100/n)/(1+（?3）/2)+ 7.62n+2.54 ⑤设￥是关于n的连续函数，则可依据均值不等式：Y≥300/(1+（?3）/2) +2.54+2≥203.73cm当且仅当7.62n=(100/n)/(1+（?3）/2)时等号成立而此时n=2.65不符合实际则n=2时￥（2）=205.34cm n=3时￥（3）=204.03cm就节省材料而言，最节省材料的方案是取n=3考虑￥（2）≈￥（3），因此，节省材料方面的方案可以取n=2或n=3.二、受力分析以下内容会用到物理学知识1、共点力的平衡；2力矩平衡。由于n取更多时与前面的类似，以下内容就以n=2时为例，进行分析。已知：菱形边长为l，每l长度的材料质量为m，提升过程中最下部杆与水平面夹角为θ，级数（菱形个数）n=2设Ω1为供给A点的力矩，Ω2为供给B点的力矩，K1（矢量）为A点受链接处的支持力，K2（矢量）为B点受链接处的支持力，规定竖直向上为正方向。对每根杆逐个分析，若以B点为主动轮，则有：Ω1=0Ω2=8mgLcosθK1=-3/2 mgK2=17/2 mg同样的，若以A点为主动轮，得出：Ω1=8mgLcosθΩ2=0K1=13/2 mgK2=1/2 mg观察发现Ω1+Ω2=8mgLcosθ，K1+ K2=7mg，因此猜想上式成立，于是：对以A、B同时为主动轮进行受力分析。分析过程中有可以得到以下方程：Ω1=5mgLcosθ+NLcos