菱形折叠机械臂优劣分析与优化方案剖析.docxVIP

First Technology challenge（FTC） Ring it up 菱形折叠机械臂优劣分析及优化方案北京市第十二中学段泽明一、问题背景Ring it up（把它举起来！）是2012-2013年第一科技挑战赛的命题，在这个比赛中，学生组建自己的团队，搭建自己的机器人，完成比赛中颇具挑战性的任务。而这一年更是设立了将目标物抬升约2至3倍自身高度的任务。为了完成任务，参赛队伍设计了不同的机械臂完成任务，有简单的手臂式、厚重的滑轨式，但采用最多的还是菱形折叠机械臂。如何才能最大限度地发挥它的功效？于是我展开了研究。研究之前首先对比赛内容有所了解。比赛规则简介：1、机器人尺寸不得大于长45.7cm×宽45.7cm×高45.7cm的立方体 2、比赛过程中，从场地四周取圆环（不得多于2个），然后将其悬挂于场地中央的架子上，挂于第三层（最高）得15分、二层10分、一层5分（最低）、地板1分。 3、对问题研究有意义的圆环有两种：①普通圆环——红色18个，蓝色18个，被放置在圆环分配器上。其重量大约是0.88盎司（25克）。②加重圆环——外形与普通圆环一样，有6个红色和6个蓝色的加重圆环其重量大约是2.64盎司（75克）。4、一层高度15×2.54cm=38.1cm，二层高度27×2.54cm=68.58cm,三层高度39×2.54