自动控制原理第3章解析.ppt

系统的误差与系统的结构有关,还与外作用(输入信号,扰动)的大小及形式有关。 2. 系统型别 只有输入信号作用时,系统的误差为: 开环传递函数 G(s) H(s) R(s) C(s) B(s) E(s) 当 n =0,1,2分别称为0型系统,Ⅰ型系统,Ⅱ型系统 开环传递函数 K:系统的开环增益，n :系统的型别 3. 不同输入信号下的稳态误差 1) 阶跃输入作用 输入 稳态误差为 其中 称为静态位置误差系数 显然 所以，稳态误差为 阶跃输入作用下的稳态误差称为静差，对于阶跃输入， 0型系统存在稳态误差，可称为有静差系统 Ⅰ型以上系统没有稳态误差，称为无静差系统 位置误差 2)斜坡输入作用 输入 稳态误差为 其中 称为静态速度误差系数 显然 所以，稳态误差为 速度误差 对于斜坡输入 0型系统不能跟踪斜坡输入 Ⅰ型系统可以跟踪斜坡输入，但稳态输出存在位置误差 Ⅱ型以上系统能准确跟踪斜坡输入，不存在稳态误差 3)加速度输入作用 输入 稳态误差为 其中 称为静态加速度误差系数 显然 所以，稳态误差为 加速度误差 对于加速度输入 0型， Ⅰ型系统不能跟踪加速度输入 Ⅱ型系统可以跟踪加速度输入，但稳态输出存在位置误差 Ⅲ型以上系统能准确跟踪斜坡输入，不存在稳态误差 当系统同时受三种输入作用时，即 稳态误差是三种误差的叠加 系统性别越高，控制精度越好 系统 静态误差系数 稳态误差 型别 0型 Ⅰ型 Ⅱ型 静态误差系数↑ 系统稳态误差↓ 例:某控制系统的结构图为 - 1. 试分别求出H(s)=1和H(s)=0.5时系统的稳态误差。 2 .在H(s)=1时,系统的允许误差为0.2,问开环增益K应 等于多少? 解:当H(s)=1时,系统的开环传递函数为 当H(s)=0.5时, 则系统稳态误差 则系统稳态误差 若上列在H(s)=1时,系统的允许误差为0.2,问开环增益K应等于多少? 因为0型系统在速度输入和加速度输入下的稳态误差为无穷大,根据叠加原理,ess=∞ 若 ess=？ 系统稳定吗？ G1(s) N(s) R(s) E(s) - C(s) H(s) G2(s) 4.扰动作用下系统稳态误差的分析 理想情况下,系统对于任意形式的扰动作用,其稳态误差应当为0,但实际上这通常能达到。 如果输入信号R(s)=0,仅有扰动N(s)作用时,系统误差为: G(s)=G1(s)G2(s)H(s)及扰动信号N(s)有关,还与扰动作用点的位置有关。 设两个系统 R(s)=0 - C(s) (a) R(s)=0 - C(s) (b) R(s)=0 - C(s) (a) R(s)=0 - C(s) (b) 作用点不同,稳态误差也不同。 在扰动作用点之前的前向通路中增加一个积分环节用 （比例积分调节器）代替 R(s)=0 - C(s) (c) 为了减小扰动作用引起的稳态误差，可以提高扰动作用点之前传递函数中积分环节的个数和增益。 而这样都会降低系统的稳定性，而提高开环增益还会使系统动态性能变差，有些控制系统既要求有较高的稳态精度，又要求有良好的动态性能，利用上述方法难以兼顾。 3.劳斯稳定判据 不必求解特征方程的根,而是直接根据特征方程的系数,判断系统的稳定性,回避求解高次方程的困难。 1）劳斯判据内容： 系统稳定的必要条件:特征方程中所有项的系数均大于0.（只要有一项等于或小于0,则为不稳定系统） 充要条件:Routh表第一列元素均大于0。 系统的闭环特征方程为 2）劳斯表的列写 则系统稳定的充要条件:劳斯表中第一列元素全部大于0。若出现小于0的元素,则系统不稳定。且第一列元素符号改变的次数等于系统正实部根的个数。 例: 故系统不稳定,且有两个正实部根。 （即有2个根在S的右半平面）。 对于简单的系统：如 一次方程: a1,a0同号则系统稳定。 二次方程: a1,a2,a0同号则系统稳定。 三次方程: a0,a1,a2,a3均大于0,且a1a2a3a0,则系统稳定。 3）两种特殊情况 情况1：劳斯表中某一行的第一个元素为0,其它各元素不全为0。 解决办法：这时可以用任意小的正数ε代替某一行第一个为0的元素。然后继续劳斯表计算并判断。 ?若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定 ?如果第一列ε上面项的系数与下面项的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭纯虚根存在，相应的系统临界稳定也属不稳定 【例3.5.3】某系统闭环特征方程为 试判断其稳定性 解：列出系统劳斯阵 第1列出现0时，用ε代替 当ε很小时 则系统不稳定，并有两个正实部根 进一步分