13动静法讲解.ppt

1743年出版《动力学》:将牛顿运动定律推广为受约束物体的运动定律，即有名的达朗伯原理。 1744年，《流体的平衡和运动教程》 1747年, 《弦振动研究》 1749年提出一种研究任意形状物体运动的方法，并用以解释天文学上春分点的进动（即岁差），以及地球轴线章动现象的成因。 1752年,《试论流体阻力的新理论》 1761～1781年出版了8卷《数学手册》。 1746年,参加D.狄德罗主编的《百科全书》编辑工作，任副主编。 ?达朗伯的著作被汇编成《达朗伯全集》,共5卷，1821年出版，1967年重印。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ①选研究对象：原则与静力学相同。 ②受 力 分 析：画出全部主动力和外约束反力。 ③运 动 分 析：运动学补充方程（运动量之间的关系）。主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出 方向。 ④虚加惯性力：在受力图上画上惯性力和惯性力偶，一定要在正确进行运动分析的基础上。熟记刚体惯性力系的简化结果。 ⑤列动静方程。选取适当的矩心和投影轴。 ⑥求解求知量。 应用动静法求动力学问题的步骤及要点： [注] 的方向及转向已在受力图中标出，建立方程时，只需按 代入即可。 * 例1 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为J，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。 * 取系统为研究对象。 解： 方法1 用达朗伯原理求解。 受力分析：画出主动力和约束反力。 P FOx FOy a a1 a2 FI1 FI2 MIO 运动分析：求加速度与角加速度的关系。 虚加惯性力和惯性力偶： 列动静法方程： * 方法2 用动量矩定理求解 代入动量矩定理： 取系统为研究对象 a FOx FOy * 取系统为研究对象，任一瞬时系统的动能： 方法3 用动能定理求解 a FOx FOy * 例2 在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮O均为均质物体，各重为P和Q，半径均为R，绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角j，如在鼓轮上作用一常力偶矩M. 试求： 鼓轮的角加速度？ 绳子的拉力？ 轴承O处的支反力？ 圆柱体与斜面间的摩擦力（不计滚动摩擦）？ j * 方法1 用动能定理求鼓轮角加速度，动静法求约束反力。 (1) 用动能定理求鼓轮角加速度。 取系统为研究对象 j wO vA * (2) 动静法求约束反力 x y O M aO FOx FOy Q FT MIO 取轮O为研究对象 受力分析并虚加惯性力 * x y A P C 取轮A为研究对象，受力分析并虚加惯性力 aA FT MIA FN Ff FIA aA 能否只用动静法求解？ * 解：方法2 用动静法求解 取轮A为研究对象，受力分析并虚加惯性力 x y A P C aA FT MIA FN Ff FIA aA * x y O M aO FOx FOy Q FT MIO 取轮O为研究对象, 受力分析并虚加惯性力 * 方法3 用动能定理求角加速度，动量定理及动量矩定理求约束反力。 (1) 用动能定理求鼓轮角加速度。 取系统为研究对象 j wO vA * (2) 用动量矩定理（定轴转动微分方程）求绳子拉力 取轮O为研究对象，由定轴转动微分方程得： (3) 用质心运动定理求解轴承O处支反力 取轮O为研究对象，根据质心运动定理： x y O M aO FOx FOy Q FT * (4) 用刚体平面运动微分方程求摩擦力 取圆柱体A为研究对象， 根据刚体平面运动微分方程 x y A P C aA FT FN Ff aA * 例3 均质圆柱体重为P，半径为R，无滑动地沿倾斜平板由静止自O点开始滚动。平板对水平线的倾角为j ，试求OA=S时平板在O点的约束反力。板的重力略去不计。 解：(1) 用动能定理求速度，加速度 P j 圆柱体作平面运动。 在初始位置时，处于静止状态，故T1=0； 在末位置时，设角速度为?，则vC = R?, 动能为： ? vC * P j a aC 由动能定理 得 对 t 求导数，则： (2) 用达朗伯原理求约束反力 取系统为研究对象，受力分析并虚加惯性力和惯性力偶 FOx FOy MO MIC FIC * 列出动静方程： P j a aC FOx FOy MO MIC FIC * j 例4 绕线轮重P，半径为R及 r ，