第二章 控制系统的数学模型[精选].pptVIP

第二章 控制系统的动态数学模型 对于一个控制系统，在一定的输入作用下有些什么运动规律，我们不仅希望了解其稳态情况，更重要的是了解其动态过程。如果能将物理系统在信号传递过程中的这一动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 学习要点： 数学模型（微分方程）的建立及线性化 拉氏变换及反拉氏变换 传递函数及典型环节的传递函数 系统函数方块图及其化简 绘制实际物理系统的函数方块图 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。 2-1 基本环节数学模型例1 质量-弹簧-阻尼系统 例2 无源电路网络 例3 有源电路网络 例4 电枢控制式直流电动机 将上面四个方程联立，可得 列写微分方程的一般步骤： 将系统划分环节，确定各环节的输入及输出信号，每个环节列写一个方程； 根据物理定律或通过实验得出的物理规律列写各环节的原始方程，并适当简化，线性化； 将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得到只含有输入、输出变量以及参量的系统方程式。 单输入、单输出系统微分方程的 一般形式： 2-2 数学模型的线性化 实际系统一般都有非线性现象： 如： 尽管线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。另外，迭加原理不适用于非线性系统，这给解非线性系统带来很大不便。故我们尽量对所研究的系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析。 线性化条件： 非线性因素对系统影响很小 系统变量只发生微小偏移，可通过切线法进行线性化，求其增量方程 线性化步骤： 找出静态工作点（工作点不同，所得方程系数也不同） 在工作点附近展开成台劳级数 略去高阶项，得到关于增量的线性化方程 2-3 拉氏变换及反变换 —一种解线性微分方程的简便方法 是分析工程控制系统的基本数学方法 复习复变量和复变函数 复数有实部和虚部，两部分都是常数。 如： 复变量指复数的实部或虚部中含有变量。 如： 复变函数 是 s 的函数，也有实部和虚部。如： 复习复变量和复变函数 复数相加（减）：两个复数的实部和虚部分别相加得和（差）的实部和虚部。 如： 复数相乘（除）：积的幅值等于两个复数幅值的乘积（商），相角等于两个复数相角的和（差）。如： 复数分母有理化 分子和分母同时乘上分母的共轭复数。如： 例如： 一、拉氏变换定义： 对于函数 ，满足下列条件 二、简单函数的拉氏变换 单位阶跃函数 2 . 指数函数 4 . 幂函数 应记住的一些简单函数的拉氏变换 三、拉氏变换的性质 叠加性质 微分定理 微分定理 积分定理 积分定理 4 衰减定理 5 延时定理 6 初值定理 终值定理 8 时间比例尺改变的象函数 9 tx(t)的象函数 11 周期函数的象函数 12 卷积分的象函数 例2-1 求单位脉冲函数的象函数 例 求象函数 四、拉氏反变换 拉氏反变换方法： 利用拉氏变换表（附录A） 利用部分分式展开法，然后再利用已知函数的拉氏变换和拉氏变换的性质 控制系统象函数的一般形式： 将分母因式分解后，包括三种不同的极点情况，采用部分分式法进行拉氏反变换 1、只含有不同单极点情况： 2、含有共扼复极点情况： 3、含有多重极点情况： 其中 的求法： 五、用拉氏变换解常系数线性微分方程 用拉氏变换解微分方程的步骤： 对微分方程进行拉氏变换； 作因变量的拉氏反变换，求出微分方程的时间解。 2-4 传递函数及 典型环节的传递函数 一、传递函数定义： 在零起始条件下，线性定常系统输出象函数 与输入象函数 之比。 设线性定常系统的微分方程为： 二、传递函数的性质： 传递函数是在拉氏变换基础上，以系统本身参数描述的线性定常系统输入量和输出量的关系式，是