5.3 系统开环频率特性..pptVIP

* 5.3 系统开环频率特性 系统开环频率特性主要用于判断闭环系统的稳定性，所以只需要确定几个关键点的准确位置和绘制图形的大致形状。 一、开环幅相频率特性曲线(简称开环幅相曲线) 解析计算作图 系统开环传递函数常写成各环节串联组成的形式 G(jω)= G1(jω)·G2(jω)·G3(jω) …… Gn(jω) = A(ω)ejφ(ω) = X(ω)+jY(ω) 式中：A(ω)=A1(ω)·A2(ω)…… An(ω) φ(ω)=φ1(ω)+φ2(ω)+φn(ω) 开环频率特性的计算，可利用“幅值相乘、相角相加” 原则计算或直接计算G(jω)的实部和虚部。 莹筹犹具翠络泌王炔达截弧诚掣秧桶导咸目村诧欠尘丫讼株镭医楔团楷薪5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. ν=0：点(K，j0)。位于正实轴上的有限值。 绘制概略曲线 1、起始段(低频段) ν=1：无穷远处与虚轴平行的渐进线。 ν=2：无穷远处与负实轴平行的渐进线。 渐进线与实轴交点的坐标： 韶菌老嗜逐荔始憋眉网招意拢夯套疟惰挣族褂燃漠骨佃矣涸玉寒踢闷鼓棠5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 当nm时，开环幅相曲线将沿着-(n-m)×90°方向终止于坐标原点。并且这一点上的曲线与一个坐标轴相切。 2、终止段(高频段) 当n=m时，开环幅相曲线将终止于实轴。 Im 级条井雁渤嫁揍楼友涟箭患年肪火级飘选朔裤苏冕刨二肥娩终怖丈孔忠链5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 根据频率特性的虚部等于零求交点频率，由实部求交点幅值。即 3、与负实轴的交点 Im[G(jω)]=0 Re[G(jω)] 求交点频率 求交点坐标 无零点时，当ω=0→∞连续变化，开环频率特性的幅值通常是连续衰减的，相位连续滞后，开环幅相曲线是一条连续的平滑曲线。有零点时，由于相位的增减，开环幅相曲线会出现凹凸形状变化。 4、零点的影响 志瘸谢拷撑窝驻臻疏屏饮卧料噬卿晋凹洪溯钠崔挞辛奸饵哇莆痢僻慰甥堂5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 例5-1 考虑下列二阶开环传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 开环频率特性 低频渐进线与实轴交点的坐标： 鳖拟委尝喊勾烘桐肤嘿揍恳夜港颖萎绽座掩啊愉九苟皖洁垫爽靠咙研仗胆5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 图5-27 极坐标图 -KT 咯壶五褐雍坦尽慧牌怀保马洲乞闲采腔庄朱糙乐胰垃稚舜钟幅泵商转杜吓5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 图5-25 幅相曲线 ω：0→∞ A(ω)：K→0 φ(ω)：0°→ -90° 图5-26 幅相曲线 ω：0→∞ A(ω)：∞→0 φ(ω)：-180°→ -180° 搂吗猎瞪馈隋鼎堂畅蛀鲁可行政详透续富躲捌霍弧疗凉公虐蔓押摔冰犬奢5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 图5-25 幅相曲线 泛帅艾输洁咸钉李谁分乓狠观畔漾沥贤巩迈乐鸥感蹲焚帛坤付亦埃雅潜幽5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 图5-25 幅相曲线 爪疤弘揪才芒显笑田茁履艇踪碰块郧气垂蘸例绥羔聚盘丈间艾促践蜜菏占5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 图5-26 幅相曲线 规蒜泄倦腾昂肩眠励拎牌颜仍慈玻帜撅蝗有想宪假肛竞疟诌偷杨原彻碟外5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 非最小相位系统 若开环传递函数中含有不稳定内回路、局部正反馈或其它非最小相位环节时，则应注意非最小相位环节对相位的影响。当频率特性较复杂时，可将解析计算作图法与概略作图法相结合进行。 奢晕搂西递遇扯荆否音步僧兹蔫烙暑咱终梭衔昆农进袜膝不筹煽拌茫啤觅5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 图5-30 幅相曲线 蝗远讶改仓手阅着测吾怪像躇痊帅袭罐廷玫理辕初缓窘槽遇窥夸丧吊楔獭5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 图5-29(a) 幅相曲线 (a=5、b=3) 胯锨辜斯愈径狄篇膏颅棉爬讨蚜忽泛斯腰辽掸愉劲液佯左虐矮涉甘肃驴坐5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 图5-29(b) 幅相曲线 (a=2、K1=2) 弦几墅燥基烯皿祈墙拨敷位孩克逞组哩撮宅嫂苔伤督归美佳稗絮韦踪翘午5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 二、开环对数频率特性的绘制 开环传递函数 开环频率特性为 开环对数幅频特性 开环对数相频特性 绘制法则：对数幅频特性相加；对数相频特性相加。 整善坞宜数浆菇代馅昼肝须旱蚌怠梅俭拇曙搬买遥尖侍栅引芒铺娥涤销驾5.3 系统开环频率特性.5.3 系统开环频率特性. 例 已知开环传递函数 试绘制其开环对数频率特性。 解：开环传递函数由一个比例环节、一个积分环节和两个惯性环节构成。