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现代控制-状态反馈控制系统的设计与实现.
控制工程学院课程实验报告:
现代控制原理 课程实验报告
实验题目: 状态反馈控制系统的设计与实现
实验目的及内容
实验目的:
1.掌握极点配置定理及状态反馈控制系统的设计方法;
2.比较输出反馈与状态反馈的优缺点
3.训练Matlab程序设计能力
实验内容:
1.针对一个二阶系统,分别设计输出反馈和状态反馈控制器;
2.分别测出两种情况下系统的阶跃响应;
3.对实验结果进行对比分析。
实验设备
装有Matlab7.1版本的PC机一台
实验原理
闭环系统的动态性能与系统的特征根密切相关,在状态空间的分析中可利用状 态反馈来配置系统的闭环极点。这种校正手段能提供更多的校正信息,在形成 最优控制率、抑制或消除扰动影响、实现系统解耦等方面获得广泛应用。
为了实现状态反馈,需要状态变量的测量值,而在工程中,并不是状态变量 都能测量到,而一般只有输出可测,因此希望利用系统的输入输出量构成对 系统状态变量的估计。解决的方法是用计算机构成一个与实际系统具有同样 动态方程的模拟系统,用模拟系统的状态向量 作为系统状态向量 的估值。 状态观测器的状态和原系统的状态之间存在着误差,而引起误差的原因之一 是无法使状态观测器的初态等于原系统的初态。引进输出误差 的反馈是为 了使状态估计误差尽可能快地衰减到零。
3. 若系统是可控可观的,则可按极点配置的需要选择反馈增益阵 k,然后按观测 器的动态要求选择 H,H 的选择并不影响配置好的闭环传递函数的极点。因此 系统的极点配置和观测器的设计可分开进行,这个原理称为分离定理。
4.由于引入反馈,系统状态的系数矩阵发生了变化,对系统的可控性、可观测性、稳定性、响应特性等均有影响。状态反馈的引入不改变系统的可控性,但可能改变系统的可观测性。输出至状态微分反馈的引入不改变系统的可观测性,但可能改变系统的可控性。状态反馈和输出反馈都能影响系统的稳定性。加入反馈,使得通过反馈构成的闭环系统成为稳定系统,并且都能够改变闭环系统的极点位置。
实验步骤
在实验中,我首先随意假设了一个传递函数G(s)=2S+1/S2-3S-1,对传递函数进行Matlab语言编程,其编程语言如下
%%本程序用于求解形如Y(s)/U(s)=num/den闭环传递函数%%%% 极点配置问题,包括状态反馈阵K和输出反馈阵H %%%%如:Y(s)/U(s) = 2s+1/ s^2 - 3s - 1clc %清屏num = [3]; %闭环传递函数分子多项式den = [1 -3 -1]; %闭环传递函数分母多项式P=[-1+j -1-j]; %希望配置的闭环极点[A,B,C,D]=tf2ss(num,den); %求状态空间表达式[str K]=pdctrb(A,B,P) %求状态反馈阵K[str H]=pdobsv(A,C,P) %求输出反馈阵H
同时,对状态反馈的可控和输出反馈的可观进行Matlab语言的编程,其编程结果如下
状态反馈可控编程:
%%-------------------------------------%%%%程序功能:系统可控性判断以及求解状态反馈阵%%输入量:系数矩阵A%% 输入矩阵B%% 配置极点P%%输出量:可控性判断结果%% 状态反馈矩阵K%%-------------------------------------%%function [str K] = pdctrb(A,B,P) %定义函数pdctrbS = ctrb(A,B); %求可控性判别矩阵SR = rank(S); %求可控性判别矩阵S的秩L = length(A); %求系数矩阵A的维数if R == L %判断rank(S)是否等于A的维数 str = 系统是状态完全可控的!; %输出可控性判断结果 K =acker(A,B,P); %求状态反馈矩阵Kelse str = 系统是状态不完全可控的!;end输出反馈可观编程:%%--------
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