5-1刚体运动学与转动定律要点.ppt

University physics 定义式 质量不连续分布 质量连续分布 dm m z 处理方法: 在V上选取 一个dm, 计算转动惯量的三个要素： (1)总质量 (2)质量分布 (3)转轴的位置 ? 三、转动惯量 练习 ＊.由长 l 的轻杆连接的质点如图所示，求质点系对过 A 垂直于纸面的轴的转动惯量 例：圆环绕中心轴旋转的转动惯量 dm O m R 例：两根等长、质量均匀分布的 细木棒和细铁棒 绕端点轴 转动惯量 L z O x dm M x 质量分布的均匀性对圆环绕 中心轴旋转的转动惯量有影响吗? 问题： University physics O L x dm M z L O x dm M z 例：质量均匀分布的圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 R O m r dr University physics 求均匀的薄球壳绕直径的转动惯量 例： 解： R ? 切为许多垂直于轴的圆环 z m r University physics 例.求质量 m ,半径 R 的均匀球体对直径的转动惯量 解：以距中心 ，厚 的球壳 为积分元 m ★ 关于计算 J 的几条规律 1. 对于同一转轴 J 具有可叠加性 例如：由多个刚体组成的系统 J1 J2 O 例：求均匀细棒对其一端点的转动惯量 M L 2.平行轴定理 z d C m z 刚体绕任意轴 刚体绕通过质心的轴 两轴间垂直距离 University physics * 这一点的运动相当于它绕接触点以车轮的转速进行转动。 第五章 刚体运动学 一、刚体 (1) 特殊的质点系。 (3) 理想化模型 受力时形状和体积完全不变化的质点系 (2) 在力作用下，组成物体的所有质点间的距离始终保持不变。 说明 (4) 有关质点系的规律都可用于刚体。 (5) 刚体的特点，规律的表示还可较一般的质点系有所简化。 定义: University physics 二、刚体的平动 定义： 刚体运动时，若在刚体内所作的任一条直线都始终 保持和自身平行 —— 刚体平动 平动的特点 (1) 刚体上各质点的运动轨迹相同 (2) 用质点的运动 ? 刚体的平动 来代替 例如: 升降机 汽缸中的活塞 University physics 三、刚体绕定轴转动 平动和转动，可以描述所有质元的运动。 刚体内各点都绕同一直线作圆周运动 说明 转轴固定不动 ------定轴转动 转动： 陀螺 门 直升飞机的螺旋桨 例如: 门 固定在地面上的电动机转子 例如: 例如: 一个车轮的滚动, 拧紧或松开螺帽, 钻头 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动 University physics 3. 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 刚体的平面运动 观察行驶的车的轮子，可以看到轮子的上半部轮辐几乎连成一片，而下半部轮辐却仍旧可以一条一条的辨别清楚。这就使人产生一个印象，仿佛车轮的上半部要比下半部旋转得快些。真是这样的吗？试分析之。 讨论 车轮的上半部的确要比下半部移动得更快一些。 车轮上任意一点，在滚动过程中同时参与两个运动：绕过质心（车轮中心）的轴的转动和随质心一起向前的平动，因此任一点的瞬时速度应是车轮的平动速度与该点相对于质心的转动速度之和。 ? ? ? ? ? ? 蓝色代表车轮的平动速度；粉色代表绕轴心的转动速度； 红色代表二者的合矢量。 分析：车轮无滑动的滚动 z M I II ? P 角坐标 角速度 角加速度 1. 描述刚体绕定轴转动的角量 当 与质点的匀加速直线运动公式相象 University physics 2. 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同 University physics 一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25 m，供人乘坐的吊箱高度L=2 m。若大圆盘绕水平轴均速转动，转速为0.1 r/min。 例： 解： 求：吊箱底部A点的轨迹及A点的速度和加速度的大小。 吊箱平动 University physics University physics University physics 四、刚体定轴转动运动学的两类问题 第一类问题 ------ 微分问题 第二类问题 ------ 积分问题 一飞轮绕定轴转动，其转过的角度与时间的关系为? =10?t 2，式中? 的单位为rad，t 的单位为s 。 根据定义，飞轮的角速度为 飞轮的角加速度为 距转轴r处质点的切向加速度 法向加速度 例1： 解： 求： (1)飞轮的角速度和角加速度； (2)距转轴r处的质点的切向加速度和法向加速度。 Universit