人体下肢基于动力学的运动仿真.docVIP

英语论文翻译 学校：华北水利水电大学 学院：机械学院 专业：机械设计制造及其自动化 姓名： 学号： 指导老师：马子领、张太萍  人体下肢基于动力学的运动仿真 李进，程秋菊，梁红，郭卓维 中国哈尔滨，哈尔滨工程大学自动化学院 摘要 – 在这篇论文中首先基于人体解剖学和多体动力学，使用ADAMS建立了一个人体下肢简化模型。在下肢的建模过程中，下肢简化为股骨和胫骨由非常小的膝关节的膑骨接合。另一个假设是股骨和胫骨被模拟为圆柱形刚性体，因为它们的形状类似于圆柱体。然后，人体大腿的屈伸运动、向内或向外旋转运动和小腿的曲伸运动在这篇论文中进行了模拟。此外，屈伸运动涉及的肌肉以点 - 点力的形式被添加到模型中。最后，人体下肢的几个一般性肌肉-骨骼运动均模拟为运动过程中每个关节的力和力矩原理，使用ADAMS的运动学和动力学分析功能进行研究。模拟的结果本文进行分析。 关键词 - ADAMS，肌肉模型，下肢，点 - 点力，运动仿真 一、引言 计算机仿真人体运动是研究人体运动的原理的有效手段，并且它成为与生物力学和计算机模拟结合的一项重要技术。它具有非常广泛和重要的应用[1];它也在机器人技术，人机交互，虚拟现实和其它相关领域中起重要作用。模拟和分析人体的研究和取得的相关数据对运动员的训练、伤亡的保护、事故分析和运动康复设备设计等是非常重要的。模拟仿真人体也是虚拟现实领域的一个重要部分[2]。因此，根据人体解剖学和多体动力学的知识，本文模拟了人体下肢的运动。 二、建立人体下肢的骨骼和肌肉模型的 A.人体的骨骼模型建立 人体下肢可视为人体运动时大腿、小腿和脚，并且它包括髋关节，膝关节和踝关节。在下肢建模的过程中，下肢被简化为股骨和胫骨由非常小的膝关节的膑骨接合[ 3]，且关节起到非常重要的作用。采用更严格的方法，髋视为研究人体运动过程中的旋转关节，膝关节可模拟为有一个自由度的旋转接头。骨盆在人下肢的动作中被视为相对固定。在下肢的建模过程中，另一个假设是股骨和胫骨被模拟为圆柱形刚性体，因为它们的形状类似于圆柱体。这些刚体的参数见表1 [ 4 ] 。 回归方程为Y = B0+ B1M + B2H，指定标准体重和身高（M =65千克，H =1.7米）的回归方程，其值示于表2中。下肢模型如图.1所示。 B.肌肉模型 肌肉力学模型的研究中，它主要研究的分离中肌肉的长度和速度两参数。虽然研究结果能够反映肌肉的特性，但它在实际的应用有很大的不足。因此，简化且可以联合张力-长度和张力 - 速度模型的肌肉模型是在未来重新搜索必然趋势。这是本文引用齐朝辉教授提出的肌肉模型 [5]。 F = KS2＋Ce－|v|＋F0 (1) 其中，F为肌肉张力，沿着肌肉长轴和指向肌肉的中心，K是肌肉的张力-长度的系数，S是各种肌肉的长度，C是肌肉的张力-速度的系数，并在相同运动中的值不变; v是沿长轴方向的肌肉收缩速度; F0为人类的激励在人体运动的初始状态，并且该参数取决于哪个人愿意实现的运动效果。 表1 质量和回归方程的数据 表2 下肢刚体模型参数 三、肌肉骨骼-模型的建立 A.大腿屈伸运动的肌肉-骨骼模型 这数据采用是由徐清泪，倪委盟和万年宇测得的臀部肌肉周围从开始到结束的点[6] 。屈伸运动相关的肌肉的起始和结束点的坐标如表3所示。 屈伸运动相关的肌肉有许多，为了便利研究，在不影响操作的效果和肌肉的作用前提下这些肌肉可以简化[ 5]。髋部的股直肌和张紧肌根据它们的坐标可视为一个肌肉群，以及大腿的半腱肌，半膜肌和二头肌视，因此，这两个肌肉的信息这五个肌肉可代表原有的五个肌肉计算。的简化肌肉信息相关的点和长度显示在表4中，运动模型示于图2 。 表3 大腿屈伸相关肌肉的相对位置 表4 简化肌肉的点和长度信息 在屈曲运动的过程中，第1，第2和第3号起到积极的作用。在运动的过程中，主动肌肉有初始状态下，肌肉的力受收缩速度和肌肉的长度影响，但是被动肌肉的力是由它的长度在主动肌肉的作用下改变的。在伸出运动，主动肌肉是4和5号，且初始设置与屈回运动相一致。这些肌肉的初始状态是由被称为向上肌肉模型设定。 B.大腿内侧或外侧转动的肌肉-骨骼模型 这一运动的肌肉数据处理方式相同和屈伸运动一样。这一模型的平台如图 3所示。 C.小腿的屈伸运动肌肉 - 骨骼模