第四章数字PID控制技术-西南科技大学网络教育学院.pptVIP

* 西南科技大学网络教育 第4章 数字PID控制技术 本章主要介绍PID调节器的优点、原理、数字实现，PID算法的积分饱和作用及其抑制方法，PID参数的整定等。 ? Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 引言 一、模拟控制系统和数字控制系统的区别 1.? 模拟控制系统 其过程控制的方式如图所示（图中调节器多为气动或电动单元组合仪表） ： 2.数字控制系统 在数字控制系统中，用数字调节器来代替模拟调节器。 图4.1 模拟控制系统过程控制方框图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 图4.2 数字控制系统过程控制方框图 二、计算机控制系统的优点 1.一机多用：由于计算机运算速度快，而被控对象变化一般都比较缓慢，可用一台计算机控制多个回路，节省设备费用； 2. 控制算法灵活：如PID、大林算法、最优控制等； 3.可靠性高：由于计算机控制算法是用软件实现的，因此比用硬件组成的模拟调节器具有更高的可靠性，且系统维护简单； 4.可改变调节品质，提高产品的产量和质量； 5.安全生产，改善工人劳动条件。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、计算机控制系统中常用的控制算法 1.? 程序和顺序控制 程序控制：是被控量按照一定的、预先规定的时间函数变化，被控量是时间的函数。 顺序控制：可以看作是程序控制的扩展，在各个时期所给出设定值可以是不同的物理量，每次设定值的给出，不仅取决于时间，还取决于对前段控制结果的逻辑判断。 2.? 比例积分微分控制（简称PID控制） 即Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写，调节器的输出是其输入的比例、积分微分函数。 3.? 复杂规律的控制 如串级控制、前馈控制、多变量解耦控制、最优控制、自适应控制、自学习控制等。 4.? 智能控制 可以看作是人工智能、运筹学和控制理论的交叉或汇合。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.1 数字PID控制规律 ? 在模拟系统中，PID算法的表达式为： 式中：P(t)——调节器的输出信号； e(t)——调节器的偏差信号，等于测量值与给定值之差； KP——调节器的比例系数； TI ——调节器的积分时间； TD ——调节器的微分时间； PID调节的实质：根据输入的偏差信号，按比例、积分、微分的函数关系进行计算，其运算结果用于输出控制。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、PID控制规律的数字实现 （一）优点 PID在数字化的计算机时代能得到广泛应用，主要有以下优点： 1.?技术成熟，结构灵活，不仅可以用常规的PID调节，还可以根据系统的要求，采用各种PID的变种，如PI、PD控制、不完全微分控制、积分分离式PID控制、带死区的PID控制、变速积分PID控制、比例PID控制等； 2.? 易被人们熟悉和掌握； 3.? 不需要求出数学模型； 4. 控制效果好。 （二）模拟PID调节器 PID控制器是一种线性调节器，其框图如图所示： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 图4.3 模拟PID调节器方框图 PID控制器把给定值W与实际输出值