第六章平面连杆机构的运动和设计1解决方案.ppt

第 六 章平面连杆机构运动和设计 6.1 平面连杆机构及其应用 1、概述 连杆机构是由若干构件通过低副联接而构成的。若个构件均在相互平行的平面内运动，就成为平面连杆机构。 2、连杆机构的特点 3、平面连杆机构的三大功能 刚体导引实例1 刚体导引实例2 刚体导引实例3 补充：连杆曲线 轨迹生成实例1 轨迹生成实例2 轨迹生成实例3 函数发生实例1 函数发生实例2 6.2 平面连杆机构的基本特征 6.2.1 曲柄存在的条件 补充：Grashof曲柄存在条件 示例：曲柄摇杆机构 示例：双曲柄机构 示例：双摇杆机构 特殊机构——不定点机构 2.铰链五杆机构曲柄存在的条件 6.2.2 摇杆的极限位置和机构的急回运动特征 讨论：机构的初始装配状态与可行域 曲柄滑块机构分析 思考一下 将两个不具有急回特征的机构组合在一起，组合起来的机构会具有急回特征么？ 6.3 连杆机构的演化 小 结 铰链四杆机构可以通过改变构件的形状和长度，扩大转动副，选取不同的构件作为机架等途径，演变成为其它类型的四杆机构，以满足各种工作需要。 6.4 平面连杆机构运动分析的解析法 6.4.1 方程组的求解方法（知识回顾） 6.4.2 平面连杆机构正运动学分析 的直角坐标法 正运动学分析的直角坐标法 例 6-3，P74 6.4.3 平面连杆机构的逆运动学分析 例6-4 对图所示的平面二杆机械手进行逆运动学分析 在机构的运动过程中是不会发生变化的原因 当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运动速度快慢不同的运动称为急回运动。 D a b d c c a b A 主动件a 时间： 转角： 运动： 从动件c 时间： 转角： 运动： 从动件c的平均角速度： 急回运动 通常把从动件往复运动平均速度的比值(大于1)称为行程速比系数，用K表示。 行程速比系数K 牛头刨床 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 平面连杆机构有无急回作用取决于有无极位夹角θ。 若θ≠0，该机构必定有急回特征 若θ＝0，该机构必定无急回特征 关于K和θ的讨论 转动导杆 铰链四杆机构是单自由度连杆机构的最基本形式； 各种单自由度多杆机构通常是在四杆机构的基础上加若干个基本杆组而得到的； 而四杆机构的其他形式，如带有一个移动副的四杆机构和带有两个移动副的四杆机构，是由铰链四杆机构通过一些演化方法得到的。 1.改变构件的形状和运动尺寸 变摇杆为滑块 摇杆尺寸为无穷大 曲线导轨曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 e=0 动画链接 2.取不同的构件为机架 B A 1 2 3 4 C (a)曲柄滑块机构 (b)曲柄转动导杆机构 B A 1 2 3 4 C (c)曲柄摇块机构 A 1 2 3 4 C B (d)曲柄摆动导杆机构 3 A 1 2 4 C B (e)定块机构 A 2 3 4 C B 1 说明：组成移动副的两活动构件，画成杆状的构件称为导杆，画成块状的构件称为导块。 动画链接1、2、3、4 3.扩大转动副 当一个构件上两个转动副之间的距离比较小的时候，人们通常会采用扩大转动副的方法，以增大构件的强度和刚度 。 动画链接1、2 4.运动副元素的逆换 对于移动副，将运动副两元素的包容关系进行逆换，并不影响两构件之间的相对运动。 摆动导杆机构 构件2包容构件3 构件3包容构件2 曲柄摇块机构 改变形成运动副元素的包容关系的演化方法，称为运动副元素的逆换。 动画 移动副与转动副之间的关系 机构运动学上的等效 相对运动原理的应用 两种方法： 解析法：利用计算机进行机构分析 图解法：利用作图对机构进行运动分析 分析目的： 求位置、速度和加速度 解析法的关键之处： 方程建立 方程求解 编计算机程序 在机构运动分析和设计中，所求解的方程通常是代数方程组，方程组类型： 线性方程组 非线性方程组 1.线性方程组及其求解方法 则方程组的解为 （6---6） 线性方程组可以写成 （6---5） 其中 为待求变量。 方程组可以简写为 （6---5′） 2.非线性方程组及其求解 可以简写为 （6---7’） 其中 n个变量n个方程的非线性方程组的一 般形式为： （6---7） 牛顿迭代法的基本思路：设方程组（6---7）的解为 ， 则构造一个序列 来逼近 。