一种地震避难床.docVIP

灵动捡球机 摘要 ：通过对实际生活的观察，发现在进行球类日常运动、训练和比赛时，捡球是一项单调枯燥并且要消耗大量体力的工作，所以设想研究智能机器人代替人的捡球工作，节省捡球时间，更好地享受网球运动的乐趣，提高运动的效率。 关键词 ：简单，效率，便利 1、随着机器人技术的发展,小型地面移动机器人在许多领域的应用越来越广泛,高昂的成本限制了小型地面移动机器人的大范围的应用和发展,本文讨论了低成本的移动捡球机器人实现原地转弯、捡球、越障等功能的机构和控制方法,提出了易于实现功能和便于推广的方案,本课题的研究较好地满足了小型地面移动机器人对控制系统的要求,在原地转弯、捡球、越障等方面都达到了设计的指标要求。联式捡球机系列轻巧灵活，进退自如，捡球速度快，汽油车或电瓶车适合造型复杂，坡度大的练习场智能性较差、不适使用手提捡球器，当球陷进泥里时更可发挥独特作用， 运动时间：小于1s 4.1震动感应装置 通过震动感应装置检测由地震或其他原因引起的震动来判断是否会发生危险，当达到危险程度时，控制保护装置的开启。此装置分电子式和机械式两类。 （1）、电子式：主要应用震动感应元件来感应震动得到振动信号再送到单片机控制电路来判断次震动是否会产生危害，判断次震动是否会产生危害，控制保护装置是否开启。 优点：反应迅速、控制精确、装置体积小。 缺点：需要一直带电，容易受电磁干扰 （2）、机械式：主要应用弹簧或平衡装置，来检测震动强度，当震动强度达到一定程度时触发启动开关，开启保护装置。 优点：结构简单、造价低廉、不需带电、抗干扰能力强。 缺点：反映速度慢、精确度低、体积大。 综上我们选择更加精确并且体积小，反应快的电子震动感应装置 4.2保护装置 包括：弧形挡板，床体（床头，床身），床尾挡板 （1）弧形挡板： 由一定厚度弧形ABS板和铝合金架制成，未开启前和床体紧贴，开启后和床体形成保护空间，能够抗击一定强度的冲击，保护人体不受伤害。 由两块弧形钢板组成，地震发生时，两块弧形钢板同时从床身两边伸出，在床上形成一个可以承载高强度冲击的拱形 （2）床身（床头，床体） 床头 存放水，医疗药物，通讯装置等必要物品。 床体 由薄钢板包钢架组成， 4.3通讯装置 通讯装置包括电子式和机械式两种，来保证受困者至少能够有一种方式向外发出信号让搜救人员找到。 电子式：主要为无线信号发生器，此种装置能够反、出特定频率的电磁波。搜救人员只要通过专用的搜寻设备就能够快速的确定受困者的位置。此种方式具有快速定位，精确度高等优点，但需要搜救人员必须有专用的搜救装置才能够找到。 机械式：主要是声音发生器，受困者通过逃生床内部的声音发生器向外界发出声音，让搜救人员通过声音来判断受困者的位置，此种方法可靠度高，并且不需要搜救人员通过专用设备就能够接收到受困者发出的求救信号。 4.4动力装置 动力装置可以选择电力驱动和储能驱动，为了防止停电等原因，此作品选用储能驱动装置。这样可以保证在任何情况下都能够打开保护装置。 储能驱动装置又分为气动和弹簧驱动。 由于气动驱动的造价，以及装置要求相应的气泵带动，而气泵要求电带动，不能满足使用的条件 而弹簧能够满足使用条件，在无电的情况下提供足够的能量完成要求的动作（将挡板推到规定的位置） 鉴于以上逃生床的动力装置我们最终定为储能的弹簧驱动。 5、作品原理 支架：多处利用三角形稳定结构，保证工作时装置的稳定性。 摄像头定位装置：利用无线红外发射和接收模块控制单片机，让单片机翻译传输指令，从而实现相应的功能。具体的过程如下：无线发射模块发出指令，无线接收模块接收信号后，传递给单片机，单片机翻译接收到信号后，传输给驱动电路驱动电机旋转，从而实现让小车前进，后退，左转，右转。 拾球装置：合页结构抓球，再利用垂直上下结构实现运球过程，最后利用曲臂连杆将球推入盛球装置中。 储球装置：环形结构充分利用空间。 动力装置：此捡球机器人采用轮式运动方法，轮子是当前移动机器人比较常见的运动机构，它可以达到很高的效率，不用考虑平衡问题，并且机械制作简单。采用轮式运动机构重点研究问题就是它的机动性。如下图所示，机器人底盘为椭圆形，两个黑色矩形代表动力标准轮设计采用球形轮。球形轮小脚轮是一种真正的全向轮，经常被设计成可以沿任何方向受动力而旋转。每个动力标准轮采用一个直流伺服电动机控制，当两个动力标准轮速度相同时机器人沿直线前进；当两个动力轮速度不同时，机器人向速度慢的轮子方向做曲线运动；当一个动力轮静止，另一个动力轮运动时，机器人沿静止轮原地旋转。只要控制两个动力轮的速度就可以简单、精确的控制机器人的前进方向和速度。 6、运动过程 6.1采集信号 墙体中的地震检测传感器采集信号传给控制装