4-4相对,稳定性.pptVIP

相对稳定性 相对稳定性——稳定裕度 求稳定裕度 解析法 奈氏曲线 波特图 增加稳定裕度的方法 相对稳定性——稳定裕度 Routh判据和Nyquist判据给出系统绝对稳定的信息，但稳定程度如何，离不稳定边缘还有多远？这是工程上最关心的。由此引出稳定裕度 相对稳定性——稳定裕度 相对稳定性——稳定裕度 相对稳定性——稳定裕度 求稳定裕度 解析法（不常用） 幅相曲线法 幅相曲线法 波特图法 3）Bode图法 Bode图与Nyquist图的对应关系： 1）Nyquist图上的单位圆— Bode图幅频特性上的0dB线 2）Nyquist图上的负实轴 — Bode图相频特性上的-1800线 波特图法 波特图法 波特图法 波特图法 波特图法 波特图法 计算相角裕量：求穿越0dB线的ωc和Φ(ωc) 波特图法 波特图法 思考 1.奈氏曲线是否一定和单位圆有交点？ 不一定 nm,即传递函数严格正则时有交点 n=m,则不一定，此时只能通过奈氏曲线形状判断稳定性 哪种正确？？？ * * 相对稳定性——稳定裕度 幅值裕度相角裕度 Im Re -1 c w g g w ) j ( G g w 0 ? ? Im Re c w g w -1 g ) j ( G g w 0 ? ? 幅值穿越频率 对于奈氏曲线，在GH平面上，可以用奈氏曲线与(-1,j0)的靠近程度来表征系统的相对稳定性。离(-1,j0)越近